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自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广。其结构也越复杂。一般专用机械手有2-3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定的动作。同时接受传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要的功能。

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机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

手臂，手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，压铸机械手厂家***，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精jing确地***。

躯干，躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。

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