两级圆柱齿轮减速器的特点：同轴式
减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀。高速轴的承载能力难于充分利用同轴分流式，每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小
减速器常见故障：
一、减速器漏油
1密封件损坏，及时更换损坏的密封件
2上下箱体合面不严各端盖压不紧，拧紧合箱及端盖螺栓，严谨在合箱面加垫
二、减速机声音不正常：
1 齿轮啮合不好，要调整齿轮啮合。
2 齿轮磨损损坏，更坏新齿轮。
3 可能会是轴承磨损严重，要及时更换轴承
4 齿面有粘附物要及时检查清除。
5 箱体内有杂物，放油进行清理。
6 轴承游隙太大的话，要更换与说明书型号一致的轴承。
三、减速器升温过高
1 润滑油不干净
2 润滑油不合格
3 润滑油太多
4 散热备件不好，清除减速器上的浮煤及杂物。
RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。单机传动比可达到50-4000，而传动效率髙达92%-96%。
