机械手主要由手部和运动机构构成
机械手主要由手部和运动机构构成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业拒绝而有多种结构形式，如夹持型、托持型和导电型等。运动机构，使手部已完成各种旋转(转动)、移动或填充运动来构建规定的动作，转变被抓持物件的方位和姿势。运动机构的乘载、前端、转动等***运动方式，称作机械手的自由度 。为了空间中给定方位和方位的物体，必需6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。权利 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越简单。一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手通常用于机床或其他机器的可选装置，如在自动机床或自动生产线上集装箱和传送工件，在加工中心中替换刀具等，一般没******的掌控装置。有些操作者装置必须由人必要操控，如用作原子能部门操持***物品的主从式操作手也常称作机械手。
冲压机械手日常***注意事项
1.碎屑清洁冲压机械手(确保功能持续性)
在抓取特别物质，如陀螺型物质时，或许会使物料或粉尘等进入机床上下料机械手的内部，这样会使其作业功能大大下降，所以日常要对碎屑进行定时的清洁。但小编提醒要运用正确的清洁方法，并需***人士操作。
2.及时清洁环境微尘(避免导轨磨损)
冲压机械手日常***时，也要特别留意其作业空间环境的洁净度。一旦空间环境的粉尘较多会使其进入其中，这样会添加导轨的磨损程度，影响其***精度和运用寿命，所以要定时及时地对空间环境进行全体清洁。
工业机器人机械手的机械结构系统是工业机器人为完成各种运动的机械部件。系统由骨骼(杆件)和连接它们的关节(运动副)构成，具有多个自由度，主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。大致特点如下：
(1)手部：又称为末端执行器或夹持器，是工业机器人机械手对目标直接进行操作的部分，在手部可安装专用的工具，如焊枪、喷枪、电钻、电动螺钉(母)拧紧器等。
(2)腕部：腕部是连接手部和臂部的部分，主要功能是调整手部的姿态和方位。
(3)臂部：用以连接机身和腕部，是支撑腕部和手部的部件，由动力关节和连杆组成。用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预***置。
(4)机身：是工业机器人机械手的支撑部分，有固定式和移动式两种。
