?机器人控制器的通用化、开放化和多轴协调控制
机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置， 它是机器人的心脏， 决定了机器人性能的优劣。当前，世界各工业强国都致力于智能机器人及智能制造技术的研发，智能化水平已成为衡量一个***制造水平的重要标志。传统的机器人控制器基本上采用专用的计算机、 专用的机器人语言和专用的操作系统设计的， 结构封闭， 表现出开放性差、 软件***性差、 扩展性差、 缺少网络功能等缺点， 它严重地影响了机器人的发展和应用水平。在这种情况下， 开发开放式的机器人控制系统显得非常迫切， 同时开放式机器人控制器也是当前控制系统的主流和发展趋势。
目前各机器人厂商的控制柜都具有多轴协调控制能力， 用于多机器人焊接系统， 即若干个机器人通过合作与协调而完成某一任务。“一汽”是我国早引进焊接机器人的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。例如 MOTOMAN的机器人控制柜 NX100 可控制 4 台弧焊机器人同时作业， 使生产效率进一步提高。由于1台控制柜可统一控制多台机器人，所以机器人间无需联锁。
焊接过程中， 可根据作业内容选择多台机器人协调作业， 或选择单台机器人***作业， 控制器实时监控手臂间的干涉， 即使在示教中， 也能防止机器人间发生碰撞。
?焊缝机器的组成及工作原理
焊缝别名焊接，焊缝系统，焊缝设备等。早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。其功能是在焊接过程中自动检测并自动调节焊枪的位置，以便于始终跟随焊接位置进行焊接，焊枪与工件之间的距离始终保持恒定，从而确保了焊接质量，提高了焊接效率并降低了劳动强度。在焊接时如果没有焊缝，焊工就要不断的观察焊枪的位置，查看焊枪有没有偏离焊缝位置，两者之间的距离有没有变化，如果发现偏离焊缝或者焊枪与工件之间的距离发生变化，那么焊工就需要人工把焊枪再调节回去，这样焊工劳动强度就很大，尤其是在夏天天气炎热的情况下，又不能吹电风扇，这些恶劣的条件更增加了焊工的劳动强度，另外需要焊工的责任心很强，否则就会出现焊接质量问题。
焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。焊接机器人构造及功能下面就以我公司使用的德鲁斯DRW3110F-40型焊接机器人（见图1）为例，简要介绍一下机器人的组成结构及主要功能。
