功能包括：
设置DMA配置寄存器，DMA传输的数据总线位数(本系统用16位数据总线)。
设置DMA硬件寄存器，DMA传输方式(***还是GDMA)以及设置DACK、DIOW、DIOR、DREQ信号的极性。本系统使用***方式，设置这些信号为低有效。
设置DMA中断使能寄存器，中断源。我们设置可以产生DMA中断的源有内部EOT信号和DMA传输结束(即DMA传输计数器值变为0)。需要注意的是，此处DMA中断使能寄存器不同于ISP1581的中断寄存器，两者的设置方法不同。
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报文处理部分通过CAN收发器将总线上的CANH和CANL差分信号转成单端的数字信号RXD，再使用专用的CAN控制器接收RXD信号并进行CAN协议，***后将后的报文进行接收存储；波形处理部分通过信号调理电路将CAN总线信号进行隔离等必要的处理后通过ADC电路将模拟信号数字化后顺序保存，完成对波形信号的采集。.CAN总线信号处理如所示，报文处理和波形处理两部分的电路和控制是完全***的，CAN信号经过这两部分电路之后会有所差异，主要的不同在于：经过收发器之后的信号***和经过信号调理电路的***不同，但这个不同对的影响比较小，本文不做讨论；CAN收发器内部有迟滞比较器，具有相当于低通滤波器的功能，能通过的信号带宽不高，而波形采集由于需要观测高频干扰等信号，要求信号调理电路的带宽比较高，所以带宽的差异对后续的差异影响比较大。
设置选通时间寄存器，MDAMA方式下DIOW或DIOR的周期。应在满足ISF1581读写周期的前提下，使该周期尽可能小，这可以显著提高DMA传输速度。经测试，应设置该寄存器的值为001。这部分代码可以放在程序的起始部分，需要注意的是，在初始化ISP1581的各寄存器时，应首先设置DMA命令寄存器为Ox11，使其处于上电复位状态。
主机发送传输大小的DMA读的厂商请求后(传输大小应等于每个中断间隔内A/D采样数据大小，以保证所有采样数据不会丢失)，单片机响应该请求，进入相应函数处理DMA请求。具体编程如下：
设置DMA端点寄存器，DMA传输使用的端点。需要注意，为防止DMA端点寄存器与当前使用的端点索引寄存器相同，应首先端点索引寄存器为一个与DMA端点寄存器不同的端点值。
设置DMA传输计数器寄存器，本次DMA传输的字节数。当然，这个数越大，DMA传输的速度越快，但笔者经过测试发现，该数不要大于65535，否则可能***传输会失败。而且该数是512的整数倍，这可以保证没有短包传输。
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