牵引力
由液压马达发出的转矩经传动系统和驱动轮把履带的工作区段张紧，引起支承面和地面间的相互作用而产生牵引力。同时，地面给履带支承面一个切向反作用力，此力的方向与履带行走方向一致，推动挖掘机前进。挖掘机行走时，需要不断克服行走中所遇到的各种运动阻力，牵引力也就是用于克服这些阻力的。牵引力计算原则是行走装置的牵引力应该大于总阻力，而牵引力又不应该超过机器与地面的附着力，其计算公式为：
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