谐波减速器一般由三部分构成，刚轮、柔轮、谐波发生器。
刚轮，简而言之，就是一个刚性内齿圈，在薄型或者微型的谐波减速器中，刚轮会和CRB轴承设计成一体。
柔轮，有效工作区域结构上类似于一个轮毂特别窄的齿轮，柔度较大，薄壁柔性金属体。齿数要比刚轮少一些（一般是2或者4个齿）。
刚轮和柔轮都有结构上的孔，便于固定时固定用，也不影响自由式正常运转。
谐波发生器（W***e Generator），谐波发生器的结构上类似于一个焦距适当小的椭圆凸轮啮合在一个滚珠轴承里，在这里，关于为什么要有这个滚珠轴承，在原理上的必要性目前认为是因为为了隔离谐波发生器和柔轮，从力学优化上可以看出来似乎是为了减少摩擦，降低能量损耗，减少热量。
工业机器人用减速器轴承鉴于其有限的安装空间与高承载要求，往往被设计成薄壁、非标轴承，又由于减速器运动的髙精度要求，轴承的加工制造要求极为严格。依据其应用不同，主要分为以下几类：RV 减速器轴承、谐波减速器轴承、摆线针轮减速器用轴承等。
RV 减速器轴承包含：薄壁角接触球轴承
该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为 40°~50°，具有髙精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，避免轴承在安装过程中出现干涉。
充气式进入减速系统一般由充气展开柔性结构、气源及充气组件、刚性结构、控制与测量装置、装置等组成，其中蕞为重要的组成部分即为充气展开柔性结构。充气展开柔性结构在发射时需要折叠包装，在轨及进入过程中充气展开，并维持所需的气动减速外形，能够承受高速下降过程中的气动加热。围绕充气展开柔型结构，主要的关键技术有：多场耦合及气动优化设计，轻质柔性耐高温材料，折叠包装与充气展开技术。
谐波减速器用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。其中，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；柔性轴承的命名为HYR。
外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列的各类减速器输出部位。