随着1978年Hunt提出可以使用6自由度并联结构作为机器人操作器，并联机器人逐渐进入历史舞台，相比于串联机器人，并联机器人具有刚度大、微动精度高、运动负荷小的优点，因而适用于工业流水线g精度拾放料作业和装配领域，但由于其工作包络面较小，不适用于末端需要复杂运动的场景，如焊接等。串联机器人一般由旋转关节驱动构成，伴有少量的平移关节。其中旋转关节一般由电机通过减速器驱动，价格昂贵。目前市面上常用的减速器包括谐波齿轮减速器和RV减速器，后者相较于前者一般具有更好的回转精度和精度保持性。 次数用完API KEY 超过次数限制
直流伺服电机和交流伺服电机用于，一般用于高j度、高速度的工业机器人驱动，采用闭环控制方法。步进电机扭矩大，往往用于精度和速度要求不高的机器人中，采用开环控制即可。对于并联机器人，往往采用直线电机进行驱动。工业机器人的感知系统一般分为内部感知和外部感知系统。内部感知系统使用压力传感器、接触传感器、旋转编码器等获取机器人各关节的位置、速度、力和力矩等相关机械量。外部传感器则一般通过摄像机、声呐等感知周围环境。由于近年来计算机视觉技术发展迅猛，视觉伺服成为共机器人感知的重要方面。
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无论是“一拖二”、“一拖N”还是“二二相连”等系统的开发，都实现了机器人与CNC数控机床的集成化生产，机器人配合CNC数控机床，完成了产品的连续生产加工过程。机器人集成化生产节省了操作人力，提高了CNC数控机床的利用率，避免了过多的人工干预导致的产能、品质等不稳定状况的发生。在CNC的辅助生产环节中，自动化设备的开发与应用同样较好地解决了生产中人力需求较多、生产效率不足等问题。比如，原有流动夹具的装拆夹过程，人力需求较多，劳动强度大，生产效率较低，开发流动夹具的自动装拆夹设备，以代替装拆夹人员。 次数用完API KEY 超过次数限制
焊接机器人作为工业生产的“裁缝”，其作用随着自动化发展正在不断凸显，我国焊接机器人起步较晚，发展中问题颇多，但只要g除痛点，把握住“机器换人”发展趋势，未来必将迎来规模化的快速发展。近年来，在***自动化趋势y领下，我国“机器换人”风潮愈演愈烈，机器人在工业制造业领域发展迅猛，自2014年以来，我国已成为***z大的工业机器人应用市场，且连续五年保持市场高速增长。而在由分拣、搬运、切割、码垛等众多细分领域所组成的庞大工业机器人市场中，焊接机器人几乎占据了总量的40%以上，作为工业生产中的重要加工手段，焊接机器人“工业裁缝”的身份正受到越来越多企业的认可，其发展和应用也正在迎来从量到质的转变。 次数用完API KEY 超过次数限制