带齿圈环形导轨-齿轮传动滑座
环形导轨又名直曲复合导轨，顾名思义，就是由直线导轨和曲线导轨组合而成的闭环导轨；环形导轨可以配合环形齿圈，滑座上安装有齿轮和驱动电机，实现齿轮齿圈传动。带齿圈环形导轨，主要有如下3种系列：
一：普通载荷带齿圈环形导轨
二：重载带齿圈环形导轨
三：可承受大翻转力矩的带齿圈环形导轨
初步***方式，可分为如下两种：
一：少工位，短线体
伺服电机运行于速度控制模式，配合限位开关，实现比较精准的初***。超高速包装机械-循环输送线-凸轮螺杆传动机构DTS2超高速循环线，可快速加减速，并可高速运动，所以大大缩短了节拍时间。伺服电机也可采用位置控制模式，通过脉冲加方向控制方式实现准确的初步***；不过由于一直往一个时针方向循环运动，会有累计误差的存在，建议安装原点检测开关，当运行一定次数后重新找原点，以消除累计误差：
二：多工位，长线体
由于皮带/链条较长，受弹性及变形的影响，循环运动的累计误差较大，如果伺服电机采用位置控制模式，二次***可能会产生故障（***销无法到位或者引起伺服电机报警）。开始的时候，考虑的是如下形式的环形导轨，由双排单沿V型导轨组成：由于小车长且宽，而且需要承受重载，两排导轨之间的距离需要比较大，会带来相当多的设计上的额外工作。建议伺服电机采用速度控制模式，通过对射开关检测滚轮位置来实现初步***：3个开关配合工作，个开关触发减速指令，第二个开关触发二次减速指令，第三个开关触发停车指令；也可以两个开关：个开关触发减速指令，第二个开关触发停车指令：
矩形滚轮导轨系统广泛应用在机器人第七轴中，包含如下四大组件：
一：矩形滚轮导轨
导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨：
二：滚轮组合
每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动：
滚轮组合，也可采购滚轮，自行加工和装配滚轮组合：滚轮组合加工装配说明。
三：齿轮组件
齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙；
