GD100轨道式自动化盘煤系统
扫描头姿态位置测量系统：根据现场情况，可选用不同的解决方案:
- 摩擦式角度编码器***：老式的***方式；该***方式可靠性差，故障率高，安装维护复杂；目前***的系统已经不再采用该方法来***；
- 卫1星***：精度较高的***系统，可以提供1厘米的水平***精度和2厘米的高度方向上的***精度，通过数学解算可以得出扫描头的姿态数据；优点是可靠性高，安装维护简单；缺点是不能在煤棚里面使用；
- 电子***：具有卫1星***的特点和优点，同时能在煤棚中工作；是目前***的轨道式系统***方式；
- 自主***：靠轨道上的设备输出的位置和姿态信息来***扫描仪；误差比较大；但是成本低；
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背景介绍
轨道式智能盘料仪的动力由安装在小车上的直流电机控制系统实现，直流电机控制系统驱动行走小车上的驱动轮在轨道上行走，将所携带的激光测量装置在轨道缓慢移动，激光扫描系统运行过程中对煤场进行覆盖式扫描，同时借助轨道上安装的行程测量系统，实时***当前扫描仪位置，实现整个煤场的三维扫描。
扫描过程中，测量数据通过无线的方式传输到数据处理服务器上，进行实时数据合成计算，生成煤场的立体图形并计算出煤场的体积报表。该套设备系统能实现盘煤仪自动、智能、随时盘煤，也可切换至手动控制盘煤。盘煤精度达到***标准并处于行业先拔地位。
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固定式激光盘煤仪
固定式激光盘煤仪的技术核心是两个：二维激光扫描仪，斗轮机***系统，盘煤数据处理软件。
二维激光扫描仪，沿着煤场横向扫描，得到一个煤堆横断剖面的轮廓数据。当航车行走时，就得到一系列连续的煤堆横断面轮廓数据。这些系列数据按照航车的运行位置进行分配后，就得到了整个煤堆表面的轮廓数据，也就是我们常说的三维点云数据。这些数据经过盘煤数据处理软件的加工和处理，终得到煤场的体积数据、重量数据、分区信息、分层信息、高度信息、剖面信息等我们需要的有价值的数据信息。
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