静电喷涂控制系统结构根据工业以太网分布式控制系统的特点，设计了静电喷涂控制系统。静电喷雾控制系统可分为三层：场控制层，通信协调层和远程监测层。现场控制层由静电喷雾控制单元和PLC控制单元组成。每个静电喷雾控制单元由静电喷雾控制器和静电喷枪组成。喷枪接口连接到致动器以形成控制回路，从而完成对喷粉设备枪电压，枪电流，流速压力和雾化压力的控制。喷涂任务。 PLC控制系统分为主从PLC控制单元，完成装配线上涂层工件的运动控制，自动喷枪携带往复机的运动控制和喷枪的距离调节。同时，主PLC控制单元还需要完成工件形状和传动速度的检测。通过向从喷粉设备PLC控制单元发送运动同步信号，将触发同步信号发送到静电喷涂控制柜，以协调喷涂操作的完成。
喷粉设备总体方案设计静电喷涂控制柜结构所示。多个静电喷雾控制单元和通信协调器形成静电喷雾控制柜，并且可以根据实际生产线选择控制器的数量。 RS48_5总线控制网络用于静电喷涂控制器与控制柜中的通信协调器之间的通信，通信协议使用MODBUS通信协议。由于RS-48_5总线可以实现多点双向通信，并且根据基于RS-48_5总线的MODBUS通信协议编写通信程序，因此可以以点对多的方式实现可靠的通信。系统需要利用RS-48_5点对多向通信特性来控制多个静电喷涂控制器。
喷粉设备
喷粉设备通过数据模拟，分析了喷枪轨迹组合优化问题，比较了两种不同的喷涂机器人轨迹规划问题的优缺点。通过对空间频域法的研究，喷粉设备得到了优化喷涂路径间距的方法。2010年人采用遗传算法和图形搜索优化了火炮路径规划的约束条件。通过CAD获取工件模型数据的方法，系统自动生成喷涂轨迹的规划。一些研究人员通过激光深度传感器或离线数据获取未知零件的三维几何信息，自动形成喷枪的喷涂轨迹。喷粉设备离线编程技术中复杂表面的喷涂。在喷雾模拟和弹道决策方面也有一些新的方法。从国外喷涂机器人研究发展的角度出发，研究了喷涂机器人的离线编程技术和喷枪的轨迹规划。
喷粉设备主要用于管道生产方式。合理的喷涂设备是提高生产效率、保证产品质量的关键。Hugegile等人发明了一种多色喷涂自动化设备，通过管道上的颜色识别器与喷枪本体上的微处理器的交互作用，控制喷枪的相应颜色，有效地解决了多色喷涂的问题。在铝型材表面处理领域，垂直双轨喷涂设备。由电梯驱动的两排喷枪上下移动，实现工件的综合覆粉效果。目前国内外已制造出大量智能机器人喷涂设备，如图1-1所示。然而，这种机器人功能单一，成本高，无法完成更复杂的操作。喷粉设备包括五轴机器人、工作台、快速接头、喷涂装置和控制系统。实现智能操作。它不仅应用广泛，而且质量和数量都很高。此外，发明了一种五自由度混合喷涂机器人，包括两部分：基本串联运动单元和末端并联喷涂操作单元。该装置易于制造，易于控制，易于实现模块化。
