两级圆柱齿轮减速器的特点：同轴式
减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀。高速轴的承载能力难于充分利用同轴分流式，每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小
谐波减速器：
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速器，
不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线***很多。
减速机故障预防及排除方法：
a.密封圈压盖采用易拆卸式结构。
b.密封圈采用开口结构。
c.输入轴轴承处回油孔要适当加大。
d.对减速机壳体进行时效处理，可防止壳体变形，避免沿合箱面处漏油。目前有3种时效方法，一是自然失效；二是人工时效；三是振动时效。可根据实际条件进行选择和处理。
e.在减速机底座的合箱面上铸造出或加工出一条环形油槽，且有多个回油孔与环形油槽连通。在减速机工作时，一旦有油渗入合箱面，将会进入环形油槽，再经回油孔流入油箱内，润滑油不会沿合箱面漏到减速机壳体外面。
