谐波减速器用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。其中，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；柔性轴承的命名为HYR。
外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列的各类减速器输出部位。
减速机齿轮点蚀与剥落的原因：
a.材质、硬度和缺陷。齿轮的材质不符合要求；影响齿轮接触疲劳强度的主要因素是热处理后的硬度较低，无法保证齿轮应有的接触疲劳强度。此外，齿表面或内部有缺陷，也是接触疲劳强度不够的原因之一。
b.齿轮精度较差。齿轮加工和装配精度不符合要求，如啮合精度、运动精度较差等。还有圆弧齿轮的壳体中心距误差太大。
c.润滑油不符合要求。使用的润滑油的牌号不对，油品的粘度较低，润滑性能较差。
d.油位过高。油位过高，油的温升高，降低了润滑油的粘度，***了润滑性能，减少了油膜的工作厚度。
平常的维护***及故障：
平常的维护***主要是：
1.安装时的调整和试车；2.定期检查、高温点检和油质化验；3.定期补油和换油。
常见的故障主要有：
1.减速机振动大 ;2.有杂音；3.油温高；4.漏油；5齿轮损坏；6串轴；7轴承碎裂。
?减速机常见故障分析与排除措施
减速机使用过程中可能出现的故障有：漏油、轴承部位过热、噪音大、减速机油池温度过高(高于70度)、减速机异响、主动轴窜轴、轴承碎裂、齿轮损坏等，现分析其产生原因 及预防措施。
减速机漏油原因分析
漏油方式有多种，但蕞常见的是主动、从动轴头的密封处漏油，尤其是主动轴密封圈处漏油蕞为严重。除上述几种情况外，还有以下3个漏油部位。
a.沿减速机合箱面处漏油；
b.沿减速机上面的视孔盖处漏油；
c.沿减速机底部的放油孔处漏油；
视孔盖处和放油孔处漏油，主要是固定螺栓没有完全拧紧或没有装密封垫片所致。
个别减速机在组装合箱时，合箱面上留有铁屑使合箱面不严而发生漏油。合箱面漏油的原因，除上述因素外，更重要的是减速机经过一段时间使用之后，壳体发生变形，造成合箱面不平，贴合不紧而发生漏油。
