冲压机械手常用于哪些地方
冲压机械手基本上冲压行业涉及的都是可以使用的，冲压的大力发展应归功于汽车、飞机及家电日用品的发展。跟着微电子技能和现代操控技能的开展，以及气动伺服技能走出实验室和气动伺服***体系的成套化。而冲压机械手已经在众多生产企业中稳定成型，将彻底替代传统加工工艺。精密冲床一般适合于多材质产品的中型、连续模或单工程薄钢板零件之下料、冲孔、折曲、成型工作，可单冲、连续模机械手连线或是加传送系统的作业。
冲压机械手可广泛应用于多种批量生产之金属钣金加工冲剪、成形、引伸。如果水聚集到吸盘中，即使时间很短，它也能进入系统，造成上述问题。如交通车辆、钟表、家电、文具、手工具、五金、电脑等产品加工。同时，还可加装自动送料机，从事自动移送整条生产线加工。也可根椐自身需求选择数控冲床、气动型精密冲床、三圆导柱高速精密冲床或肘节式连杆式高精密高速冲床等，各系列冲床设备在五金自动化加工中应用广泛，已被众多企业所认可。
机械手的运动学冗余自由度是指机械手拥有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。系统通过实现VC 与Solidwork实时通信来修改和更新设计。运动学冗余自由度的机械手具有比非冗余自由度的机械手更好的性能。例如，非冗余自由度的机械手在外部环境中有障碍物时受到非常大的限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的完成任务。由于奇异点的存在，非冗余自由度的机械手的工作空间受到限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的解决这类问题。
冗余自由度的机械手在运动控制中能够优化各种性能指标，如：限制关节角度，更小化机械手关节角速度、角加速度、关节力矩、能量等。因此，具有运动学冗余自由度的机械手得到了广泛的应用，其中躲避障碍物就是一个非常重要的应用。
一般来说，机械手的避障控制主要有两种方法。使用六轴工业机器人可以降低人工成本，减少原料的浪费，在降低成本更明显。一种方法是在高层进行路径规划，使机械手末端通过离线路径规划来避障碍物。这种方法能够保证机械手的全局优化，但它却无法实现在线控制。另一种方法是通过机械手的控制器在线进行避障。对于在线避障的控制，许多学者都提出了自己的方法。许多算法是基于伪逆矩阵法。机械手的避障控制能够使机械手在工作过程中避开障碍物，充分发挥冗余自由度的机械手的优越性能。
