为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速占领市场；提前超额完成任务工期等等可见的成效。
扒渣机（扒矿机）挖斗大臂可以左右回转，任何角落都能扒到，可以很好干净的清理完毕不留任何死角。它功率小、节能省电的特点加上扒货的阻力小，电动系统和液压系统操作稳定，也大大的减少了部件的损坏和降低机械事故率，从而提高了施工作业的安全系数。据统计，机械设备磨损引发的故障大多数是因为零部件工作面磨损造成的。而在现如今采用优良材质、***工艺、合理设计的情况下，造成零部件工作面磨损的很大部分原因是润滑剂使用错误引起的。那么正确合理的选用润滑剂就成为了降低机械故障率的有效措施之一。在日常选用润滑剂的时候，切记严格按照标准执行。根据不同的机械型号和结构去选择使用相对应的润滑剂，严禁乱用错用导致机械故障。
近期，因受强冷空气影响，***大范围降雪，南方局部地区甚至出现了大雪和暴雪的现象，雨雪天气给大家的出行带来了诸多不便，给消费者的正常出行造成了很大的困难，尤其是南方地区。所以清除道路积雪就刻不容缓，***上下想尽各种办法清除积雪，让市民免遭冻雪路滑的影响，那么扒渣机能够胜任道路除雪的工作吗?据了解，扒渣机是由扒渣设备和运输机组合而成的机械车辆，它的主要作用是完成矿产挖掘和能源运输等工作。在煤山、矿山开采，公路水利施工中应用较为广泛。那么扒渣机是否能够除雪呢？
扒渣机驾驶员从事着双重劳动，即体力劳动和脑力劳动。行车中连续作业，其生理上(身体)、心理上都发生了某种变化，在客观上出现了驾驶机能低落现象.便产生了驾驶疲劳。驾驶员除了身体能量上的消耗外，长时间的行车，精神上高度集中，坐在一个席位上，活动受到限制，又忙于判断处理车外环境中的刺激信息，心理状态格外紧张，怎么不疲劳呢?疲劳的出现，给安全行车带来了人为障碍.
一个人的精力是有限的，驾驶员出现疲劳后，分数注意力，甚至打随睡，各种感觉呈现***状态，无法感知和处理外界信息，造成操作失误或失去驾驶能力，导致事故的发生。
疲劳有两种。一是行车中驾驶员的大脑意识和精神状态过于劳累而引起的疲劳，叫急性疲劳二是前几天的疲劳没有***，而移到今天的驾驶作业中的疲劳，叫慢性疲劳或蓄积疲劳。
