机械手执行机构：
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；手部，手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运动传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是早出现的工业机器人，也是早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在***环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。3、若成型机整体使用机械手，每台成型机可省1/3或1/2人工用于品检和包装等。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手驱动机构，机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用的多。
电气驱动式
电气驱动是机械手使用的多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。加之人有惰性、情绪化，夜间容易疲劳，精神不振，再加喝水、上洗手间等事项，估计24小时生产效率只有70%。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常采用减速机构。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动，这即可使机构简单化，又可提高控制精度。
机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。 手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。 手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
自动车床机械手的优点有哪几种？ 你知道自动车床机械手的优点都有哪些吗？
荷重大，（可提取多种类型重型物料）
自动车床机械手比普通的人工物料投放要更加节约时间、提升效率，而且针对于不同行业的需求，机械手进行了设备结构优化，荷中量不断增加，可以满足大型生产机床的需要。
重现精度高（物料不易掉落） 评价高的车床机械手的运动非常灵活，甚至可与工人的搬运精度所差无几，重现精度高使其工作效果更好。 
注塑机机械手自动化能替人“工作”并解决人力难以避免的问题，从而把测试人员从耗费时间精力的环节解放出来，这种因率产生的价值，是测试走向自动化道路的根本原因。注塑机机械手是为注塑生产自动化设备专门配备的机械，其针对不同的注塑成品采用不同的机构进行快速而有效的上下料操作，注塑机专用卸料机械手即其中一种。使用机械手减压少了人工，内部不会因工作压力太大而产生矛盾，提高内部团结和公司的凝聚力。 注塑机专用机械手卸料机械由取出板和卸料板两部分组成。
