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合控制柜安装的 CP6203 面板型 PC 配备 19 英寸触摸屏，采用 Intel? Core? 2 Duo 处理器（2.26 GHz），用作控制计算机和 HMI，操作系统采用的是 Windows XP，控制软件使用的是TwinCAT NC I。Andreas Tobler 论述道：“对我们来说，主要优点是预配置的机器人运动学功能，汇川伺服电机维修，它能够显著简化工程过程。TwinCAT运动学转换功能库（级别 3）为一个 Delta 机器人提供了一个性能***的解决方案，特别是，如在我们这种情况下，当它被设计用于以高速度、地输送工件，并具有比较简单的机构。在大约三年前开发过程开始时，Beckhoff是一家能够提供开放式控制系统的供应商，有了Beckhoff之后，***维修伺服电机，所有的要求都可以使用根据我们自己的Delata机器人机构量身定制的特定运动学模块得到满足。
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8、建议工控机升级
目前，通过以上措施，工控机的“死机”次数大大减少。但是，由于上位机的硬件配置较低，软件操作和控制系统版本也较低，上位机的处理信息速度还较慢，建议升级工控机，增加cpu频率、内存容量和硬盘容量。为了更好地满足生产需要，建议中控室工控机cpu升级为pentium41.5ghz以上，内存为256m，硬盘为20g以上。同时操作软件升级为中文windows98或windowsnt系统，控制软件升级为wincc5.0版本。这样能大幅度提高工控机处理信息的速度，避免“死机”
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刘荣厚先生，上海交通大学农业与生物学院资源与环境系***、生态学博士点博士生导师、环境科学与工程学院环境工程博士点博士生导师，农业与生物学院生物质能工程研究中心主任。主要从事生物质热裂解制取生物油技术，生物炭技术，沼气技术，燃料乙醇技术等方面的研究。
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