任务，超大型圆柱类钢件无损探伤扫描，机器人型号及设备，选用二维直角坐标机器人LP-8/2，完成X轴和Z轴方向上的动作。X轴驱动电机采用BERGER LAHR伺服电机SER31122，SER31122驱动一个德国NEUGART公司精密行星减速机PLS90HP。Z轴驱动电机采用BERGER LAHR步进电机VRDM3913，VRDM3913驱动一个德国NEUGART公司精密行星减速机PLS70/64HP。
被测物体是8m长，直径600mm的柱类钢件，放在一个大型液体容器里。CQM1-ID213大型容器的两端各有一个夹具，用于水平固定柱类钢件。钢件作为转动轴由一台BERGER LAHR伺服电机SER31122配德国NEUGART公司精密行星减速机PLS115/64HP驱动，任务要求，旋转轴带动长约8m的钢件每旋转一个角度X1后静止，Z轴下到钢件表面X2毫米高后停止。
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这时X轴开始运动，每移动X3毫米探头扫描一次，完成X轴方向8m长的扫描后X轴和Z轴都处于静止状态。旋转轴再按原转动方向转动X1度停止，X轴开设扫描运动。这一过程要反复进行到整个钢件表面被均匀扫描一次。所以整个过程需要机器人的动作保持高重复性，平稳性，并且要求***极其***。X轴的***精度如下：电机每转为16384点，经行星减速机64倍减速后为16384*64。通过控制电机的转矩来控制电机速度的，通过计算和测量电机速度，并按要求调整转矩使被测速度等于速度命令。电机和负载决定了定子频率并使变频器与电机同步，这与大多数V/F控制的交流变频器形成了对照，V/F控制的变频器是变频器决定定子频率并且不能使输出与电机同步。PowerFlex7000的控制方式是直接矢量控制。
术语矢量控制表明定子电流矢量的位置是相对于电动机磁通矢量而控制的。直接矢量控制意味着电机磁通可以测量，这与多数通用的间接矢量控制不同，间接矢量控制中电机的磁通是估算的。CQM1-ID213两种控制算法中，定子电流被分解为可以***控制的磁通分量 和正交转矩分量，矢量控制的目的就是获得与直流电动机相似的性能，可以快速改变转矩而不影响磁通。
Diag+可以作为***的诊断工具来操作，也可以作为ActiveX组件将INTERBUS诊断集成在设备和系统的可视化软件中。图形化设计使得诊断功能可采用低分辨率显示，因此也适用于小型手持诊断设备。这些诊断可以通过INTERBUS主站上的任意接口（以太网、V.24和ISA/PCI总线）来完成。这样，通过一个INTERBUS主站，就可以从任何位置对控制系统网络中的每个控制系统实现诊断。这意味着INTERBUS系统的诊断变得更加简便和通用。
下位机编程软件配置,本系统采用PC WORX 5作为下位机编程软件。CQM1-ID213下位机编程软件PC WORX 5为控制系统提供了一个现代化开发工具。当PCWORX 5连接到现场总线的控制系统上时，它不仅提供了符合IEC 61131-3标准和IEC 61131-5标准的方便编程工具，还可方便进行INTERBUS组态。PC WORX 5还包括对INTERBUS的简易诊断。