测力传感器在机器人上的应用
1.恒力
力矩传感器首1次制造出来，柱式力传感器出售，是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化，因为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。
通过在程序中引入力反馈回路，可以很轻易地让这些应用实现自动化，实现制造流程的一致性。在这种情况下，就需要使用一个外部装置，而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。
2.目标***
实际应用中，好多用户通常认为，零部件***和定量的唯1一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯1一的解决方案。不可否认，视觉系统是零部件***或量化的好方式，但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事，确定他们所处的高度又是另一回事。实际上，要做到这一点，需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体，则不需要知道整堆物体的确切树良，只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度，然后不断调整其抓取高度就可以了。
另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用测力传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式可以“解放”机器人的轴，这将使它能够提高其合规性。例如，如果想在一台数控机床上拧紧一个零件，则可以解放2个轴让零件能***地合上，同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心，不会有额外的力作用在机器人的轴上。
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压力传感器的安装方法及安装位置
1. 压力传感器正确安装方法：
(1) 通过适当的仪表， 在普通大气压和标准温度条件下，核实压力传感器的频率反应值。
(2) 核实压力传感器的编码与相应的频率反应信号的正确性。
2. 确定具体安装位置为了确定压力传感器的编号和具体安装位置， 需按充气网的各个充气段来考虑。
(1) 压力传感器必须沿着线缆进行安装， 应安装在线缆接头处。
(2) 每条线缆装设压力传感器不少于4个， 靠近电话局的两个压力传感器， 相距不应大干200m。
(3) 每条线缆的始端和末端分别安装1个。
(4) 每条线缆的分支点应装1个， 如果两个分支点相距较近(小于100 m)，可只装1个。
(5) 线缆敷设方式(架空、地下)改变处应装1个。
(6) 对无分支的线缆， 因垒线的线缆程式一致， 压力传感器的安装隔距不大干500m， 并使其总数不少于4个。
(7) 为了便于确定压力传感器故障点， 除在起点安装压力传感器外，距起点150~200m处，柱式力传感器，还要另外安装1个当然在设计中， 一定要考虑经济与技术的因素， 在不需要安装压力传感器的地方，则应不必安装。
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压力传感器的选择
在选择压力传感器的时候我们要考虑他的综合精度，而压力传感器的精度受哪些方面的影响呢?
其实造成传感器误差的因素有很多，下面我们注意说四个无法避免的误差，这是传感器的初始误差。
首1先的偏移量误差：由于压力传感器在整个压力范围内垂直偏移保持恒定，因此变换器扩散和激光调节修正的变化将产生偏移量误差。
其次是灵敏度误差：产生误差大小与压力成正比。如果设备的灵敏度高于典型值，灵敏度误差将是压力的递增函数。如果灵敏度低于典型值，那么灵敏度误差将是压力的递减函数。该误差的产生原因在于扩散过程的变化。
第三是线性误差：这是一个对压力传感器初始误差影响较小的因素，该误差的产生原因在于硅片的物理非线性，但对于带放大器的传感器，还应包括放大器的非线性。线性误差曲线可以是凹形曲线，也可以是凸形曲线称重传感器。
***后是滞后误差：在大多数情形中，压力传感器的滞后误差完全可以忽略不计，因为硅片具有很高的机械刚度。一般只需在压力变化很大的情形中考虑滞后误差。压力传感器的这个四个误差是无法避免的，柱式力传感器出售，我们只能选择高精度的生产设备，利用高新技术来降低这些误差，还可以在出厂的时候进行一定的误差校准，尽***1大的可能来降低误差以满足客户的需要。
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