Delta Tau PMAC2A-PC104运动控制卡
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产品简介：
PMAC2A PC / 104运动控制器是Delta Tau PMAC2的一款紧凑型，经济型版本控制器家族。
PMAC2A PC / 104由三块板组成。CPU提供四路DAC&plu***n;10V通道或脉冲和方向命令输出。可选轴扩展板提供一组四个附加伺服通道和I / O端口。 可选通信板提供额外的I / O端口以及USB或以太网接口以加快速度通信。
电路板配置
基本版本
PMAC2A PC / 104的基础版本订购时不提供90mm x 95mm的电路板，其中包含：
•40 MHz DSP563xx CPU（相当于80 MHz 560xx）
•128k x 24内部零等待状态SRAM
•用于用户备份和固件的512k x 8闪存
•***新发布的固件版本
•RS-232串行接口
•四通道轴接口电路，每个包括：
•12位&plu***n;10V模拟输出
•脉冲和方向数字输出
•3通道差分/单端编码器输入
•四个输入标志，两个输出标志
•三个PWM顶部和底部对（无缓冲）
•放大器/编码器接口的50针IDC接头
•用于标志接口的34针IDC头
•PID /陷波/前馈伺服算法
•自发货之日起保修1年
•每套1到4个PMAC出货时使用一张CD-ROM（电缆，安装板，插接件）
不包括连接器）
PMAC2A PC/104 控制器的特点
硬件特点:
· 40 MHz DSP563xx CPU；
· 128k x 24 零等待SRAM；
· 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
· 2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
· ***新版本的固件；
· RS-232/422 串口，PC/104 总线接口；
· 4轴通道接口电路，每一个包括：
▼在板模拟量&plu***n;10V(12位)输出；
▼在板脉冲加方向输出；
▼3路标准编码器输入；
▼四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；
· 通用I/O，可扩展I/O；
· 高精度时钟+/-100 ppm；
软件特点:
· 运动控制特点
▼支持S曲线加减速的直线插补；
▼支持S曲线加减速的圆弧插补；
▼点到点快速运动；
▼三次样条插补模式spline；
▼三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
▼自动硬件***/触发功能；
▼交互式手动运动（JOG）；
▼运动前瞻控制lookahead。
· 伺服特点
▼***的数字PID反馈滤波；
▼速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
▼2路陷波滤波器；
▼低通滤波器
▼PID参数可随时任意改变；
▼可编程的极限输入，输出；
▼可选择的多极点扩展伺服算法；
· 换相特色
▼交流伺服电机的正弦换相
▼交***应电机的矢量控制
▼数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
· 补偿特色
▼位置补偿(1D & 2D)；
▼力矩补偿；
▼反向间隙补偿；
▼刀具半径补偿。
· 安全特色
▼硬件的和软件限位；
▼放大器使能/报警交换信号；
▼跟随误差报警；
▼整合电流极限；
▼编码器计数缺失报警（某些版本）；
▼看门狗计时器；
▼程序和通信校验。
· 计算特色
▼实时多任务系统；
▼48位浮点数编程；
▼三角函数和超越函数；
▼自动匹配不同的变量类型。
· 可以使用的反馈形式
▼AB相正交编码器；
▼正弦编码器；
▼旋转变压器；
▼电位计；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行数字编码器；
▼MLDTs；
▼串行编码器(例如：SSI)。
· 笛卡儿坐标系或者主/从特色
▼用户自定义的笛卡儿坐标系；
▼可分离运行程序的坐标系；
▼支持多个电机的坐标系；
▼轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
▼主从跟随/电子齿轮；
▼电子凸轮（需要编程支持）。
· 运动程序特色
▼***程序语言；
▼自动按顺序执行运动；
▼使用用户工程单位编程；
▼运动的值可以是公式，也可以是常量；
▼自动匹配坐标系里的各轴，
▼支持通用G代码，和代码扩展。
· PLC程序特色
▼与运动程序异步；
▼与硬件PLC一样控制I/O；
▼脱机运行时，作为支持平台；
▼安全和状态监视；
▼伺服比例行程安排；
▼数据报告功能；
▼可使用控制器的全部寄存器。
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