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间差来实现距离测量的TOF相机技术等。其中单目3D视觉技术结构简单但精度低；而双目和多目3D视觉技术精度较高，但算法和结构相对复杂；激光3D技术速度快，但受到激光散斑缺陷的限制，很难达到较高的精度。同时结构光3D技术精度高、速度快，却无法用于透明、黑色或强反射表面，TOF相机技术速度快、精度较高，但成本又相对较高。当下，被动3D、激光3D和结构光3D视觉技术的发展较为成熟，并被广泛应用。精度是衡量工业机器人视觉性能的重要指标，目前很多提高视觉精度的基础技术和核心专利都掌握在日本、美国等一些大型企业手中，如日本发那科公司、美国康耐视公司等。发那科公司在该领域的主要产品是配置在工业现场的工业机器人，其所使用的机器视觉系统包括立体视觉法、结构光法及激光扫描法。其具有代表性的3D视觉系统技术是公开号为US6490369B1的专利申请，其存储有具备ID参数及镜头确***置信息的方盒模板，它将存储信息中的变形图像转变为真实图像，确定真实图像的参数并与模板参数比较
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，使得计算机能够识别用于机器人进行先期操作的方盒。此外，其公开号为EP1584426A1的专利申请，还涉及工具中心点的校准系统。在此基础上，发那科公司还于2006年研发了FANUC iR Vision 3DL视觉系统，该视觉系统由一个安装于地面上的3D激光传感器来完成视觉数据采集，该技术解决了机器人抓取毛坯件后，上料***孔位置变化等问题，可自动完成位置变化，实现高精度上料。康耐视公司则主要侧重于通过图像处理提高系统精度，如其拥有的PatMax技术作为机器视觉中高准确度、高速度、高处理量的物体***技术，于1997年在******获得专利***，此后一系列专利文献如公开号为US6856698B1快速高精度多维图形的***的专利申请、公开号为US6850646B1快速高精度多维图形的检测的专利申请、公开号为US6658145B1快速高精度多维图形的检测的专利申请，均涉及PatMax技术。该技术采用一系列不依赖于像素网格的边界曲线而获取物体的几何形状，随后在图像中寻找与其相似的图像，这种技术***显著的特征在于不受特定灰度级别的限制。此外，该公司在2006年至2008年还提交了公开号为US2007081714A1用于实用3D视觉系统的方法和设备的专利申请和公开号为US2008298672A1通过机器视觉***三维对象的系统和方法的专利申请，以及公开号为US2010166294A1使用机器视觉进行目标的三维校准的系统和方法的专利申请。与此同时，该公司于2011年5月推出了以这些专利为基础技术的VisionPro 3D软件系统，能够提供准确、实时的***3D位置信息，还可应用于汽车等精密制造业中的装卸、打包和组装验证。除了提高技术精度外，安全性也是工业机器人应用中一项非常重要的指标。德国的西克公司是一家通过3D视觉技术来提高工业机器人安全性的公司。如该公司提交的公开号为EP2380709A2的专利申请，就采用了结构光3D图像技术，在机器人与操作人员共存于某一区域中时，利用3D传感器来确定操作人员的行动轨迹，避免发生安全事故，进而提供智能保障。3D技术国内专利布局笔者通过中国专利文摘数据库进行检索发现，截至年2月2日，国内申请人在关于工业机器人3D视觉领域共
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提交专利申请594件，多涉及3D视觉在工业机器人上的应用，且三分之一左右为高校、科研院所申请。一些专注于工业机器人研发的国内企业，已对此展开专利布局，如沈阳新松机器人自动化股份有限公司，该公司目前在该领域共提交了十几件专利申请，且大多数是在近5年内提交的，如公开号为CN104511905A的专利申请中，其基于色彩条纹的结构光的视觉来引导机器人手臂运动，可使机械手臂操作模式更加准确，该技术实现了机器人动作速度和准确性的优化。在公开号为CN106595511A的专利申请中，其采用了遗产算法与Hausdorff距离相结合的图像匹配方法找到相机获取图像中被测量物体的位置信息，再移动机器人使激光照射到被测物体上，读取相机图像中激光的信息，再利用三角测量的原理来测量物体的三维信息的技术。从上述技术中可以看出，中国工业机器人企业在3D视觉技术方面，特别是在3D技术应用向技术创新方向上所做的努力。与此同时，近几年，国内企业除了在激光3D和结构光3D技术等较为成熟的领域进行了创新外，还在专利申请量较少的TOF技术上进行了改进。如公开号为CN106772414A的一种提高TOF相位法测距雷达测距精度的方法的专利申请，其能够在不改变硬件技术的前提下，提高测距精度。综上所述，目前应用于工业机器人领域的3D视觉控制技术已逐渐成熟，很多重要技术来自日本、美国和欧洲等***地区，如日本发那科公司已将3D视觉产品作为附加设备融合到自身产品中。美国视觉技术企业如康耐视公司，则更注重视觉技术本身，而欧洲视觉技术企业更专注于某一领域的应用。目前，我国的3D视觉控制技术多涉及高校的理论研究和具体的产品应用，并开始逐渐向能够研制、生产的视觉技术产品的方向努力。我国工业机器人企业，可在某一特定应用领域，赶超并研发出具有自主知识产权的产品，让工业机器人具备一双火眼金睛。 工业机器人预防性***
-03-02 焊接机器人是工业生产中常用的一类机器人，应用行业广泛。而库卡焊接机器人则是焊接机器人领域的佼佼者，无论是技术还是品牌知名度，都是业内的佼佼者。在这样的背景之下，库卡焊接机器人的用户数量众多，为了帮助有心对库卡焊接机器进行深入了解的用户，本文特
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整理介绍了库卡焊接机器人可能会用到的一些软件，供大家了解。1、 m（作用：离线编程/仿真等）使用新版本的m，每个系统和每个机器人都可以在虚拟环境中进行编程 - 在任何PC上进行离线编程。 在这里，m Layout支持仿真以及创建简单的机器人序列。凭借其丰富的组件库和即插即用功能，它是销售团队的理想模拟软件，用于在没有周期时间规格的情况下进行概念研究和可访问性分析。 通过m Pro和KUKA.OfficeLite的实时连接，可以分析循环时间，创建机器人程序以及在m Layout中使用的运动系统的定义。 创建的模拟可以随时保存为视频或3D PDF文件，并在任何种类的PC上播放。2、KUKA.ArcSense（作用：参数分析/云平台）直通式焊缝跟踪传感器（TAST）是经过多年验证的可靠技术。在这里，KUKA.ArcSense可以分析实际的焊接参数，从而可以自动补偿热变形或工件不***等误差。这项技术还是一个基于云的软件平台- 使用户可以随时随地访问和评估库卡机器人。 该平台使客户能够更快地将其产品推向市场，更快地适应制造要求，同时还可以提***率和客户的创新能力。 并且，此软件还可以保证高生产力和产品质量，因为其可以确保焊缝焊接在正确的位置。KUKA.ArcSense可与所有库卡焊接机器人相结合，是一个完整的软件解决方案，确保焊接过程中的***大灵活性。3、 uchSense（作用：校正/测量等）TouchSense使库卡机器人能够使用焊枪进行焊接焊缝或使外部传感器***零件。 其可以通过比较测量来计算校正值，并由此对工作中产生的***多六个维度上的偏差进行补偿。 由于KR ***控制器上有可选的快速测量输入，可以以快速的搜索速度进行检索，并在测量结果中以***高精度进行搜索。 这将搜索运行的非生产时间降至***低，以确保机器人系统的***高生产力水平。4、amTech Finding（作用：测量捕获数据）使用智能线激光传感器进行元件或接缝检测的巨大优势在于，它可以在单次测量中捕获多个元件的几何数据。 amTech Finding软件使用捕获的零件几何形状来高速计算零件、接缝或单个路径点的线性和/或旋转偏移量。 程序员可以使用这些计算来以非常灵活的方式在多达六个维度上补偿修正。 通过这种方式，可以以极高的精度和工艺可靠性对部件进行处理。5、 amTech Tracking （焊缝跟踪/校正等）使用amTech Tracking，机器人可以在使用智能线路激光传感器的焊接过程中进行边缘和焊缝跟踪。 由于库卡功能强大的EtherNet实时接口，传感器系统不仅可以在典型的MIG / MAG和TIG焊接速度下进行高精度机器人路径修正，而且还可以在激光焊接中使用的极高速度下进行高精度机器人路径修正。并可以通过特殊的命令，允许机器人根据被焊接的部件***地调整接缝位置和长度。6、 KUKA.TRACC TCP（作用：自动TCP检测/校准等）凭借自动TCP检测功能KUKA.TRACC TCP，机器人变得更有效和***。 KUKA.TRACC TCP软件选项将一直检查TCP的实际值，以确保焊缝在正确的位置。 这可以自动将焊接电池的生产率保持在***高水平，从而避免在碰撞或更换割炬颈部之后需要耗时进行手动重新编程。特殊功能：在对TCP进行******的校准期间，KUKA.TRACC TCP确定并考虑了焊枪的不准确性。7、lti Layer（作用：支持多层焊缝编程）ltiLayer软件选项使得多层焊缝的编程更容易，因为只需要在预定义的程序结构中写入根部位置。 对于填充层和覆盖层，只需要将偏移值存储在数据库中。 MultiLayer还可以编程多个焊缝的每个所需的焊接序列 - 用于多层焊缝的每个焊缝。 工业机器人预防性***很重要
-02-09 1）现场机器人倒挂，如何设置？2