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第十章 在 KRL 中成功编程10.1 机器人的程序结构和组成程序流程控制除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。 其中包括：循环| 循环是控制结构。 它不断重复执行指令块指令，直至出现终止条件。无限循环计数循环当型和直到型循环分支| 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。条件分支多分支结构无限循环：在无限循环中无止境地重复指令段。 然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。程序流程图： 无限循环LOOP 指令举例：无 EXIT：***执行对 P1 和 P2 的运动指令带 EXIT：一直
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执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。计数循环：用计数循环 （FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。 循环的次数借助于一
个计数变量控制。程序流程图： FOR 循环语句一个 FOR 循环语句举例： 将输出端 1 至 5 依次切换到 TRUE。 用整数(Integer) 变量 i 来对一个循环语句内的循环进行计数。当型循环：WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。WHILE 程序流程图WHILE 循环示例： 输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，但仅当循环开始时就已满足条件 （输入端 22 为 TRUE）时才成立。直到型循环：REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在***次执行完循环指令部分后才会检测终止条件。程序流程图 REPEATREP
EAT 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置。 这时才会检测条件。条件性分支 ：条件性分支 （IF 语句）
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由一个条件和两个指令部分组成。 如果满足条件，则可处理***个指令。 如果未满足条件，则执行第二个指令。但是，对 IF 语句也有替代方案：第二个指令部分可以省去： 无 ELSE 的 IF 语句。 由此，当不满足条件时紧跟在分支后便继续执行程序。多个 IF 语句可相互嵌套 （多重分支）： 问询被依次处理，直到有一个条件得到满足。程序流程图： IF 分支IF 语句举例： 如果满足条件 （输入端 30 必须为 TRUE），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。分配器：一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。 此处首先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。 值一致时
执行相应案例的指令。程序流程图： 分配模块 SWITCH - CASE对带有名称 状态 的整数变量 (Integer)，首先要检查其值。 如果变量的值为1，则执行案例 1 (CASE 1)： 机器人运动到点 P5。 如果变量的值为 2，则执行案例 2 (CASE 2)： 机器人运动到点 P6。 如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支： 故障信息。10.2 结构化机器人程序机器人程序结构化设计的方法：机器人程序的结构是体现其使用价值的一个十分重要的因数。 程序结构化越规范，程序就越易于理解、执行效果越好、越便于读取、越经济。 为了使程序得到结构化设计，可以使用以下技巧：注释 | 注解和***缩进 | 空格隐藏 | Folds （ 折叠 ）模块化 | 子程序注释和*** ：添加注释为在机器人程序中存储仅针对程序读者
的文本提供了可能性。 即机器人解释器不读入该文本。 该文本只是为了提高程序的可读性。在机器人程序中可以在许多地方使用注释：有关程序文本的信息 | 作者、版本、创建日期注释示例： 信息程序文本的分段 | 主要使用画图符号 （特殊符号 #、*、~ 等）注释示例： 分层目录添加注释 ：（***层面） | 通过在程序行的起始位置添加分号来使该程序行 变成注释 ，即该文本作为注释来识别，而不进入程序执行。注释示例： 添割)0.05m/s，加速度70%输出信号：3是低压氧，4是高压氧，
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5是丙烷 在生产现场如何设置工业机器人倒挂？
-03-01 在平昌冬奥会闭幕式北京八分钟中，由国产机器人公司新松负责研发的24台移动机器人冰屏让人惊艳。 中国已成为工业机器人密度***增速***快的***，但在快速发展下，国内机器人产业链的生态如今正在悄然发生变化。 政策利好 根据国际机器人联合会（IFR）于年2月在德国法兰克福
发布的***新报告，***制造行业的工业机器人使用密度已达到74台/万人（每万名工人使用工业机器人数量）。其中，亚洲作为近几年***经济发展***活跃的地区，机器人装机量的增速在***也排在首位。2010年~2016年期间，亚洲机器人密度的年均增长率为9%，美洲为7%，欧洲为5%。 在***新数据统计中，中国的工业机器人密度位于***排名第23名。在2020年之前，中国计划跻身***自动化程度前十的***，在产业政策《机器人产业发展规划（2016~2020年）》中，规划到2020年实现工业机器人密度达到150（每万人劳动力使用150台机器人）以上，到2020年之前国产工业机器人年销量达到10万台，其中六轴及以上工业机器人年产量超过5万台。这也利好中国机器人企业在未来一段时间内的发展。 国内机器人企业也在政策利好之下获益颇丰。新时达（002527.SZ）、新松（300024.SZ）、埃斯顿（002747.SZ）、拓斯达（300607.SZ）为代表的四家国产机器人厂商发布的2017年第三季度财报显示，上述企业平均营收增幅达到了
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54.75%。其中，新时达营业收入25.8亿元，新松营业收入16.77亿元，埃斯顿和拓斯达营业收入也分别达到了6.65亿元和5.08亿元。而新松2017年全年归属净利润可以达到4.313亿元至5.135亿元。 虽然业绩亮眼，不过中国机器人企业的短板依然明显。***财经记者梳理发现，目前，在工业机器人产业***重要专利申请人中，日本的安川电机公司和发那科公司分别以5823项和4512项专利申请位居***前两位，三星、日立、本田、***、库卡、西门子等公司紧随其后。 在前十五位***重要专利申请人中，日本企业占据了11席，在专利技术方面的竞争优势明显。而在***相关专利申请量***5的排名中，中国国内专利申请人无一上榜，中国国内机器人企业与国际巨头之间仍存差距。 ***统计的数据显示，我国涉及机器人生产的企业已逾800家，其中超过200家是机器人本体制造企业，大部分以组装和代加工为主，处于产业链低端，产业集中度低、总体规模小。 中国机械工业联合会会长王瑞祥向***财经记者表示，我国的机器人产业基础还比较薄弱，特别是企业的自主创新能力弱，核心技术缺乏，这已经成为制约我国机器人产业发展的瓶颈。 因此，虽然中
国工业机器人发展速度迅猛，但在新松机器人总裁曲道奎看来，国内机器人企业仍然前路漫漫。他向***财经记者表示，中国巨大的市场却并未孕育出中国自有的可与工业机器人领域四大家族（发那科、安川、ABB和库卡）比拼的机器人企业。据悉，四大家族的***市场占有率超过60%。 性价比不再 国内机器人企业早前强调的自身的优势更多还是从性价比的角度来考虑。 双环传动机械研究院院长张靖告诉***财经记者，考虑到进口关税、运输以及生产等成本，该研究院生产的减速机价格相较于国外进口的大概可以减少20%~30%。 一位不愿透露姓名的机器人企业高管向***财经记者透露，目前，大部分国产机器人企业仍以组装和代加工为主，靠性价比而非核心技术来打开市场，处于产业链较低端的现状。 但是，这种靠价格优势占领产业链低端的生态如今正在悄然发生变化。 库卡焊接机器人可能会用到的七大软件