Z轴选用ELSZ40***系统单元，出于安装考虑，滑块需要延长，并与Y轴滑块固定在一起。，驱动***体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。。实际应用中我们选择了一台400W带抱闸的伺服电机，匹配了一台行星减速机。旋转轴安装在Z轴的末端，于一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机形成，超声波探头安装在减速机的输出端，随减速机的旋转而旋转。
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伺服驱动系统，选用具有总线功能伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台精密减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。探伤系统，该部分由超声波探头、数据处理模块辅助水槽等组成。控制系统，控制系统由PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网，能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。
根据以上要求，我们设计了一台三坐标机器人。机器人组成，该机器人由安装架、机器人***系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。机器人安装架，机器人安装架由钢材搭建。使用钢材安装架的好处是刚性好，变形量小，设计简单、美观、安装方便。
FX2N-48MT
台湾产的 A1-20P 手编器 与 三菱F1-20P-E手持编程器相同
S7300 PLC 6ES7 153-1AA03-OABO
CP1E-E20DR-A
1771-A2B/B
S7-300 6ES7 318-2AJ00-OABO
FX1S-30MT-DSS
FPO-C14RS
DVP80EH00T2
FP1-C72
AFP12713C-F
DC24V
QX41
DVP04AD-H
6ES7 212-1BB23-OXB8 CPU222
JAMSC-120MMB10100
DVP08HP11T
FX2N-128MR-ES/UL
FP2-C2 CPU
FXON-8ER-ES/UL
DVP60ES00T2
FPO-A80
QX42
FX2N-16MT
750W伺服电机减速机1:5 行星减速机
1771-P7 D
1746-HSTP1
SLC08D22A
V606EM20
KV-CL20
FX2NC-CNV-IF
QY42P
NT31C-ST141-V2
***2A-60CDT-D
FX2N-64MR-ES/UL
1746-ob16
CQM1-PA206
FX3G-40MT/ES
CP1H-X40DR-A
KV-3000
RJ-800
FX2NC-16EX-T
S7-300 6ES7 322-1BH01-OAAO
CQM1-ME04K
DVP32ES00T2
IC693CPU351-FN
KV-1000
FP1-***0
CP1L-M30DT-D
140EHC20200
FP2-PSA2
NX7-48ADT
6***63 607-1NH00-OAXO
6ES7-200 227-OAA22-OXAO
***2A-60CDR-A
FX2N-16EYT
FPG-C32TH AFPG2543H
FX2-32MR
S7-300 6GK7343-1GX11-OXEO
F150-S1A
AGP3300-L1-D24
机器人***系统，机器人***系统是整台设备的核心，为AWD-Robot公司产品，三坐标均为同步带传动（可选用精密丝杠传动）直线导轨，单坐标重复***精度为0.05mm，***快直线运动速度：5m/s。X轴选用双根龙门式导轨机器人（DTL060.300.1000）行程1000mm.通过传动杆实现双轨同步，单电机加减速机驱动。