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　全向轮福来轮麦姆轮万向轮其运动学本质是：轮毂外围安装一周与轮毂轴线呈一定角度的无动力辊子作为轮胎，该辊子不仅可绕轮毂轴公转，也能在地面摩擦力作用下绕各自的支撑芯轴自转，两种运动的合成使得接触地面的辊子中心合速度与轮毂轴有一定的夹角，通过调节轮毂速度可改变辊子中心合速度的大小和方向。由同样结构的若干Mecanum 轮按一定规则组成的轮组系统，通过改变各轮毂速度的线性组合，进而控制运动系统中心合速度大小和方向，福来轮，使机器人实现平面3自由度运动。由于其外观上与斜齿轮相似，麦克纳姆轮也有齿轮啮合时相类似的问题：为了保证运动的平稳性，当前一个辊子与地面即将分离时，后一个辊子必须与地面接触
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