宁津县正彤机械塑料有限公司福来轮输送机 福来轮输送线
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全向轮移动底盘离不开全向轮这里选择树莓派， 已经能成功的在树莓派上运行 ROS 系统。 这样就能将 Arduino 的板子接在树莓派上
我看过几种三轮方位底盘的控制方法，感觉不好理解，我在这里简单的分享一下我的一种思路。
对于场地坐标系的速度Vx，Vy推导到三个轮子的速度一共有两个矩阵公式就能解决。
一个公式，场地坐标系速度Vx，Vy，全向轮，W转换到机器人坐标系速度vx，vy，w公式：
， 使用 arduino 作为 ROS 的一个节点，全向轮网印机械， 这样就能组成一个完整的基于 ROS 控制的移动底盘全向轮移动底盘离不开全向轮
将vx，vy分别分解到轮子方向速度，全向轮玻璃机械，规定的轮子正方向如白色箭头所示。
计算v1
v1 = vx’ vy’ wL;(L为三轮底盘中心到轮中心的距离)
v1 = -vx * cos(60) - vy*sin(60) w*L;
明显v2 = vx w*L;
另外将计算v3
v3 = vx’ vy’ w*L;(L为三轮底盘中心到轮中心的距离)
即v3 = -vx*cos(60) vy*sin(60) w*L;
注意，分解速度的时候一定朝着规定的轮子正方向分解！！！
所以，第二个矩阵诞生了！基本上问题就得到解决了。
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