全向轮
由于电动机轻微的速度差异、马达驱动系统的摩擦力差异以及轮子与地面的摩擦力差异， 实现驱动轮电动机以相同速率旋转是很困难的。 为了保证机器人直线运动， 有必要通过每秒多次的频率调整 PWM 值来调整电动机的 RPM。
PID 控制器 (比例 - 积分 - 微分控制器) 是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件， 由比例单元 P、积分单元 I 和 微分单元 D 组成。 PID 控制器的基础是比例控制， 用来调整系统的开环增益， 提高系统的稳态精度， 降低系统的惰性，全向轮， 加快响应速度; 积分控制可消除稳态误差， 但可能增加超调; 微分控制可加快惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。
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作者：mr-yuhui
来源：CSDN
原文：https://blog./***_31546869/article/details/79706269
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全向轮福来轮麦姆轮万向轮输送机械石材机械轮胎机械自动化输送设备输送机械分拣设备流水线智能仓储
全向轮移动底盘离不开全向轮工作时间越长那么选择电池的标称容量也就越大，全向轮输送机械， 但是也会引起电池体积过大，
碰撞避障 : 也叫微型快动开关， 是一种由很小的物理力启动的电子开关。
防跌落传感器 : 一种短距离红外测距模块， 有效距离一般为 10cm， 开关量数字信号输出。
超声波传感器 : 采用超声波回声测距原理， 运用精准的时差测量技术， 检测传感器与目标之间的距离。
红外测距传感器 : 用红外线为介质的测量系统。
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体积过大又引起重量增加又反过来影响底盘的负载， 所以需要多方面因素综合考虑来选择锂电池
对车轮的测速就需要选择带编码器的电机，全向轮橡胶70MM， 编码器分为光电编码器和霍尔传感器两种，全向轮智能仓储分拣设备， 码盘的精度需要根据主控板的处理精度来选择， 若使用 Arduino Mega2560 来控制的话， 500 线的码盘， Arduino 是可以处理过来的， 只不过有点吃力， 还是选择 STM32 来作为主控板， 这样就会麻烦点， 需要自己编写通信协议来完成与 ROS 之间的数据通信， 主控板一般都需要通过 PID 来调整 PWM 输出来控制驱动板， 使驱动板来控制各路电机的转速。
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