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按结构形式，起重机主要分为轻小型起重设备、桥架式（桥式、门式起重机）、臂架式（自行式、塔式、门座式、铁路式、浮船式、桅杆式起重机）、缆索式。轻小型起重设备的特点是轻便、结构紧凑，动作简单，作业范围投影以点、线为主。
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可在长方形场地及其上空作业，多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸，有梁式起重机、桥式起重机、缆索起重机、运载桥等。（1）梁式起重机：梁式起重机主要包括单梁桥式起重机和双梁桥式起重机。
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吊具和物料质量的总服额定起重量，允许起升物料的质量是有效起重量。当取物装置可以放到地面或轨道顶面以下时，其下放距离称为下降深度。即吊具低工作位置与起重机水平支承面之间的垂直距离。
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