由于所设计的额焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定，为重针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为论事移动平台、焊炬调借机构和电弧传感器三部分。其中，维修焊接机器人，轮式移动平台由于其惯性大，影响蛮，湖北焊接机器人，主要对焊缝进行跟踪，焊炬调节机构负载焊缝却跟踪，电弧传感完成焊缝偏差实时识别，另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，出售焊接机器人，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。
焊接机器人的组成
焊接机器人的组成结构
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人有机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以及弧焊及点焊为裂，则由焊接电源，焊接机器人价格，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如果激光或摄像传感器机其控制装置等。表示弧焊机器人和电焊机器人的基本组成。
（1）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
（2）选着合理的额焊接顺序。以减小焊接变形、焊***走路径长度来制定焊接顺序。
（3）优化焊接参数。为了获得较好的焊接参数，制作各种试件进行焊接试验和工艺评定。
（4）合理的变位机位置，焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后。焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
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