输送轮-正彤机械-输送轮石材机械

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宁津县正彤机械塑料有限公司全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。三轮全向移动底盘因其良好的运动性并且结构简单，近年来备受欢迎。三个轮子互相间隔120树莓派上搭载有ros系统，输送轮，通过ROS_ARDUINO_BRIDGE这个包和druino板子进行串口通信。上位机接收到移动指令后，通过运动学方程解算出每个轮子的转动速度，发送指令给下位机，下位机运行pid算法具体控制3个轮子转动，基本上我的底盘的移动控制就是这么实现的°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆。机器人既可以沿轮面的切线方向移动，输送轮自动化设备，也可以沿轮子的轴线方向移动，输送轮石材机械，这两种运动的组合即可以实论上，这个夹角可以是任意值，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，但***常用的还是这两种。

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全向轮底盘， 肯定离不开全向轮的了

电机的扭矩和减速比， 需要根据底盘的负载来进行选择， 减速比越大则扭矩越大， 但是对应的电机的转速也会降低.

对应电机的转速需要根据轮子大小和机器人移动速度来选择， 一般情况室内移动的机器人移动速度不能超过 1m/s， 不然感觉会控制不住， 跑太快了， ROS 小课堂的大大的移动速度是 0.3m/s。0.3 是运动合成后的速度， 并不直接就是电机的速度。

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