激光焊接的熔深是指焊接过程中被激光熔化的工件厚度。一般情况下认为小孔深度即为熔深，因此往往将小孔末穿透工件一杯熔透的情形。通过对激光焊接和焊缝面熔状态的分析，可以确定激光熔焊存在以下几种熔透状态。
1.末熔透。焊接过程中小孔及其下方的液态金属都没有穿透母材（工件），在工件背面看不到金属被熔化的任何痕迹。
2.仅熔池透。焊接过程中小孔已接近工件的下表面，但尚未穿透工件，而小孔下方的液态金属则透过工件背面。虽然工件背面被熔化，但因表面张力的作用，自动焊接机器人，液态金属无法在工件背面形成较宽的熔池，因此凝固后焊缝面呈现细长连续或不连续的堆高。这种状态虽也属熔透范围，但因背面熔宽太窄，融透是不可靠和不稳定的，特别是对接焊是焊缝对中稍有偏差就会出现末融合。
焊接机器人进行熔化极气体保护焊时的送丝方式
在利用焊接机器人进行熔化极气体保护焊的过程中，送丝过程基本都是一步到位了，八十因为焊接机器人中设置有自动化的送丝系统，包括了送丝至固***置。
焊接机器人的送丝系统可以通过三种不同的方式送丝，一种是推丝式，智能焊接机器人，这样的结构相比较简单、轻便，恩施焊接机器人，操作维修也很方便，但就是焊丝送进的阻力较大，随着送丝软管的加长，送丝稳定性变差。所以，这种送丝方式通常应用于焊丝直径为2.0mm、送丝软管长度为5m的半径自动熔化极气体保护焊中。
焊接机器人送丝系统用到的另一种送丝方式时拉丝式，将焊丝盘和焊枪分开，使得两者通过送丝软管连接。另一种是将焊丝盘直接安装在焊枪上。这两种都适用于细丝半自动熔化极气体保护焊，适用焊丝直径小于或等于0.8mm，送丝较稳定。
还有一种推拉丝式送丝方式，也是焊接机器人送丝系统中会用到的工作方式，这种送丝系统中同时有推丝机和拉丝机，其中推丝为主要动力，拉丝是将焊丝校直。虽然它的送是软管可加长到10m，但由于结构复杂，所以实际中用的并不多。
既然送丝是焊接过程中必不可少的作业环节之一，那就要好好处理，在设计焊接机器人的时候也要将这方面考虑在内，使其送丝系统满足实际焊接的需求。
随着科技的进步，工业机器人的发展速度让人叹为观止。尤其是灵活度非常高的关节机器人，能够***的模仿人类手臂的动作，工业焊接机器人，代替人力生产，而且能够完***类所达不到的程度。下面就来为大家详细介绍关节型机器人的主要类型有哪些。
关节型机器人的主要分类：
1、五轴和六轴关节机器人
拥有五个或留个旋转轴，类似于人类的手臂。
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切削机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
2、托盘关节机器人
二个或四个旋转轴，以及机械抓手的***锁紧装置。
应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。
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