世界各国生产的额焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，供应焊接机器人，侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的各种空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上下工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，焊接机器人价格，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而的名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已经把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而的到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100~150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。
焊接机器人进行熔化极气体保护焊时的送丝方式
在利用焊接机器人进行熔化极气体保护焊的过程中，送丝过程基本都是一步到位了，八十因为焊接机器人中设置有自动化的送丝系统，包括了送丝至固***置。
焊接机器人的送丝系统可以通过三种不同的方式送丝，一种是推丝式，这样的结构相比较简单、轻便，操作维修也很方便，但就是焊丝送进的阻力较大，随着送丝软管的加长，送丝稳定性变差。所以，这种送丝方式通常应用于焊丝直径为2.0mm、送丝软管长度为5m的半径自动熔化极气体保护焊中。
焊接机器人送丝系统用到的另一种送丝方式时拉丝式，将焊丝盘和焊枪分开，随州焊接机器人，使得两者通过送丝软管连接。另一种是将焊丝盘直接安装在焊枪上。这两种都适用于细丝半自动熔化极气体保护焊，适用焊丝直径小于或等于0.8mm，送丝较稳定。
还有一种推拉丝式送丝方式，也是焊接机器人送丝系统中会用到的工作方式，这种送丝系统中同时有推丝机和拉丝机，其中推丝为主要动力，拉丝是将焊丝校直。虽然它的送是软管可加长到10m，但由于结构复杂，所以实际中用的并不多。
既然送丝是焊接过程中必不可少的作业环节之一，焊接机器人批发，那就要好好处理，在设计焊接机器人的时候也要将这方面考虑在内，使其送丝系统满足实际焊接的需求。
另外，在挑选工业焊接机械手的时候还将涉及到焊钳的挑选，以往都是按照工件形状、品种、焊缝方位选用。当机械手之间的距离较小时，应留意动作次序的调整，可通过控制或相互联锁效果防止干预。
其次工业焊接机械手的点焊速度与出产线速度相匹配，为了达到这一标准，应先由出产线速度及待焊点数断定单点作业时刻，而机械手的单点焊接时刻有必要小于此值。
除此之外，还不能忽视工业焊接机械手内存容量、示教功用、操控精度等，这样才能确保它的焊接质量、经济效益、社会效益等达到理想的状态。
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