宁津正彤机械塑料有限公司全向轮福来轮麦姆轮万向轮了下上一篇博客的日期是8月6号，麦姆轮机器人，这都过了快两个月了，再不写就怕慢慢就不写了。其实也不是不写，只是没进度，一直卡在那。
自从语音交互告一段落之后，就开始搞移动底盘了，其实那个底盘是5、6月份买的，组装好之后就一直放在那没再管了。我做的是一个三轮全向轮移动底盘，电机型号是JGA25-371，麦姆轮，用的L298N电机驱动，mega2560做3个电机的主控板，树莓派做上位机。树莓派上搭载有ros系统，通过ROS_ARDUINO_BRIDGE这个包和druino板子进行串口通信。上位机接收到移动指令后，通过运动学方程解算出每个轮子的转动速度，发送指令给下位机，下位机运行pid算法具体控制3个轮子转动，基本上我的底盘的移动控制就是这么实现的
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全向轮移动底盘离不开全向轮
将vx，vy分别分解到轮子方向速度，规定的轮子正方向如白色箭头所示。
计算v1
v1 = vx’ vy’ wL;(L为三轮底盘中心到轮中心的距离)
v1 = -vx * cos(60) - vy*sin(60) w*L;
明显v2 = vx w*L;
另外将计算v3
v3 = vx’ vy’ w*L;(L为三轮底盘中心到轮中心的距离)
即v3 = -vx*cos(60) vy*sin(60) w*L;
注意，麦姆轮轮胎机械，分解速度的时候一定朝着规定的轮子正方向分解！！！
所以，第二个矩阵诞生了！基本上问题就得到解决了。
宁津县正彤机械塑料有限公司成立于1981年，是***生产注塑制品的厂家，麦姆轮玻璃机械，现拥有65---5000克各种型号注塑机十余台。
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本公司将以一的质量，良好的信誉，
本产品广泛用于橡胶轮胎机械，大理石、花岗岩板加工机械，平板托盘流水线。
我司生产各种规格的来福轮，万向福来轮。可满足不同客户的需求。
我们***生产各种网印机械上是输送机械输送轮，万向轮，全向轮，福来轮
麦姆轮机器人-正彤机械-麦姆轮由宁津县正彤机械塑料有限公司提供。“福来轮,全向轮,万向球,双向转轮等”就选宁津县正彤机械塑料有限公司（），公司位于：宁津县银河经济开发区，多年来，正彤机械坚持为客户提供好的服务，联系人：曲经理。欢迎广大新老客户来电，来函，亲临指导，洽谈业务。正彤机械期待成为您的长期合作伙伴！
