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宁津正彤机械塑料有限公司全向轮福来轮麦姆轮万向轮了下上一篇博客的日期是8月6号，这都过了快两个月了，再不写就怕慢慢就不写了。其实也不是不写，只是没进度，一直卡在那。
自从语音交互告一段落之后，就开始搞移动底盘了，输送轮仓储物流流水线，其实那个底盘是5、6月份买的，组装好之后就一直放在那没再管了。我做的是一个三轮全向轮移动底盘，输送轮网印机械，电机型号是JGA25-371，用的L298N电机驱动，mega2560做3个电机的主控板，输送轮，树莓派做上位机。树莓派上搭载有ros系统，通过ROS_ARDUINO_BRIDGE这个包和druino板子进行串口通信。上位机接收到移动指令后，通过运动学方程解算出每个轮子的转动速度，发送指令给下位机，下位机运行pid算法具体控制3个轮子转动，基本上我的底盘的移动控制就是这么实现的
宁津县正彤机械塑料有限公麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的***终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了这个平台在***终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。
63吨的载重负荷可不是闹着玩滴
看到这里很多***就会联想到
如何车停在了狭小的空间内
技术特不是很熟练
在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子如果有了麦克纳姆轮
装备上麦克纳姆轮
车子横向移出
亮瞎了！
麦克纳姆轮结构如何呢
麦克纳姆轮是一种可以
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