正彤机械(图)-全向轮驱动125MM-全向轮

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宁津县正彤机械塑料有限公司我这里直接用三轮全向轮作为机器人的一个底盘，刚开始懒得用轮子算里程计，直接使用了全场***模块输出x，y坐标和角度。据我所知，在工业界都己经不用编码器来推算里程计了，直接用激光雷达来推算里程计。激光雷达靠谱的话，比如北阳ULX或者倍加福0这些雷达，全向轮驱动125MM，推算出来的激光里程计的数据会很准确，一定程度上解决了重复***精度问题。上位机直接使用工控机装ROS，然后底盘用S2控制，全向轮从动100MM，电机驱动直接用某宝的Rule驱动，直接写PID参数进去调试起来贼快。上位机和底层之间我这里使用了串口boost通讯，有关通讯这方面可以多查一下串口同步和异步通讯的区别，还有校验这些。下图是我自己搭建的一个三轮全向轮底盘

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有了这个教训，就不敢再买山寨板了，花了250多大洋买了正板的mega2560，收到货后，连上电脑没几下电脑直接挂掉了，再怎么也开不了机了，一点反应都没有，简直和我当时的心情一模一样。没办法只能去修啊，全向轮，庆幸的是，拿到电脑维修那里，竟然又能开机了，真是又惊又喜。回到家，虽说是能开机了，可一插上板子，板子上的芯片就发烫的历害，连试了几下都是一样，这肯定是有问题的，只能联系***给换货，这快递在路上来来回回又得4、5天。等新板子拿到手，这回总算是没问题了，电脑不挂了，板子也不烫了，程序也能正常运行了

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