自动焊接系统的视觉系统主要由激光器、滤光片和摄像机组成，其被封装在玻璃盒子中。采用激光作为辅助光源，当玻璃盒子与钢板的距离及玻璃盒子厚度一定，CCD以垂直于焊件位置摄像时，激光器与CCD在同一平面上且夹角为17.4°时拍摄焊件的V形焊缝图像***佳。对水下焊接图像首***行滤波，水下清淤工程，再对其进行阈值变换，然后对焊缝进行边缘提取，接着对边缘的灰度值取平均值，得到焊缝的中心线，***后对其进行直线拟合提取到的焊缝特征点，水下清淤报价，即焊缝的***低点。
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