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全向轮底盘， 肯定离不开全向轮的了

电机的扭矩和减速比， 需要根据底盘的负载来进行选择， 减速比越大则扭矩越大， 但是对应的电机的转速也会降低.

对应电机的转速需要根据轮子大小和机器人移动速度来选择， 一般情况室内移动的机器人移动速度不能超过 1m/s， 不然感觉会控制不住， 跑太快了， ROS 小课堂的大大的移动速度是 0.3m/s。0.3 是运动合成后的速度， 并不直接就是电机的速度。

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位轮通常可以大致可以分为2种类型，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，这是很容易的方向控制和跟踪。其胶辊提供了极大的扣人心弦。全向轮(omniwheels)能够在许多不同的方向移动，一个是双排的方位轮

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