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全向轮由于电动机轻微的速度差异、马达驱动系统的摩擦力差异以及轮子与地面的摩擦力差异， 实现驱动轮电动机以相同速率旋转是很困难的。 为了保证机器人直线运动， 有必要通过每秒多次的频率调整 PWM 值来调整电动机的 RPM。

PID 控制器 (比例 - 积分 - 微分控制器) 是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件， 由比例单元 P、积分单元 I 和 微分单元 D 组成。 PID 控制器的基础是比例控制， 用来调整系统的开环增益， 提高系统的稳态精度， 降低系统的惰性， 加快响应速度; 积分控制可消除稳态误差，全向轮轮胎机械， 但可能增加超调; 微分控制可加快惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。

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作者：mr-yuhui

来源：CSDN

原文：https://blog./***_31546869/article/details/79706269

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