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全向轮移动底盘离不开全向轮这里选择树莓派， 已经能成功的在树莓派上运行 ROS 系统。 这样就能将 Arduino 的板子接在树莓派上

我看过几种三轮方位底盘的控制方法，感觉不好理解，我在这里简单的分享一下我的一种思路。

对于场地坐标系的速度Vx，Vy推导到三个轮子的速度一共有两个矩阵公式就能解决。

一个公式，场地坐标系速度Vx，Vy，全向轮智能仓储流水线，W转换到机器人坐标系速度vx，vy，w公式：

， 使用 arduino 作为 ROS 的一个节点， 这样就能组成一个完整的基于 ROS 控制的移动底盘

宁津县正彤机械塑料有限公司全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。三轮全向移动底盘因其良好的运动性并且结构简单，近年来备受欢迎。三个轮子互相间隔120树莓派上搭载有ros系统，通过ROS_ARDUINO_BRIDGE这个包和druino板子进行串口通信。上位机接收到移动指令后，通过运动学方程解算出每个轮子的转动速度，发送指令给下位机，全向轮轮胎机械，下位机运行pid算法具体控制3个轮子转动，基本上我的底盘的移动控制就是这么实现的°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆。机器人既可以沿轮面的切线方向移动，也可以沿轮子的轴线方向移动，这两种运动的组合即可以实论上，这个夹角可以是任意值，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，但***常用的还是这两种。

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