焊接机器人都有什么组成
焊接机器人变压后可以直接用600~700Hz交流电焊接,焊接机械手,也可以再进行二次整流,用直流电焊接。焊接参数由定时器调节,新型定时器已经微机化,因此机器人控制柜可以直接控制定时器,无需另配接口。点焊机器人的焊钳,焊接机械手价格,通常用气动的焊钳,气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳,焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动,码盘反馈,使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。焊接机器人的焊接装备,由于采用了一体化焊钳,焊接变压器装在焊钳后面,所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流,而对于容量较大的变压器,已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~700Hz交流,使变压器的体积减少、减轻。
焊接机器人的工作站是如何构成的呢?
关于弧焊机器人的工作站的建造,是一个比较复杂的工程,建造起来的进程也适当繁琐。那么,焊接机器人的工作站是如何构成的呢?
首先当然是核心部件之焊接机器人单元,一般的弧焊机器人是由示教盒、操控盘、机器人本体及主动送丝装置、焊接电源等部分组成。
能够在计算机的操控下完成接连轨迹操控和点位操控。
不只如此,它还能够使用直线插补和圆弧插补功用,来焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝,功用非常强壮。
弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型,不只能够长时间进行焊接作业,还能确保焊接作业的高生产率、高质量和高安稳性等特色。
其次是电源单元和焊枪单元,都是弧焊机器人作业站运转的根底;
一起还有外部轴单元或焊接作业台,比如伺服行走滑台、伺服变位机、固定作业台、气动变位机、旋转台等多种方式,满足不同的工况。
除此之外,弧焊机器人作业站还有夹具单元,用以固定工件,常用的有全主动电控夹具、手动阀气动夹具、手动夹具等;
装置结构单元,担任弧焊机器人作业站的结实安稳,有机器人底座或全体便利移动式大底板。
另外,由PLC电气操控、操作操控台、发动按钮盒等构成的电气操控单元;安全防护单元;主动清枪站;安全作业房等也都是弧焊机器人作业站不可或缺的组成部分。
控制焊接机器人熔池温度的各项手段
焊接机器人熔池温度过高与很多因素有关,包括焊条角度、燃烧时间、焊条直径、焊接方法等等,也就是说想要使得熔池降温,就必须从上述几个方面开始调控,防止温度过高。
实践证明,在焊接机器人作业的时候,自动焊接机械手,若是焊条与焊接方向的夹角保持90度的时候,电弧比较集中,熔池温度也较高。随着夹角的减小,四轴焊接机械手,焊接机器人产生的电弧也会逐渐分散,从而降低熔池温度。
同时,为了使熔池温度不至于太高,焊接机器人系统电弧燃烧时间也要控制。尤其是当管壁较薄的时候,电弧热量的承受能力是有限的,如果通过放慢断弧频率来降低熔池温度,则易产生缩孔,所以只能用电弧燃烧时间来控制熔池温度。
正常来说,焊接机器人要根据焊缝空间位置、焊接层次来选用焊接电流和焊条直径,这样开焊的时候才不会出现一些不良现象,比如熔池温度过高,使得焊缝能够稳定的成形。
还有就是焊接机器人所采用的焊接轨迹,相比之下,圆圈形运动的熔池温度高于月牙形运动温度,而月牙形运动的熔池温度又高于锯齿形运行的熔池温度。可见要有效的控制了熔池温度,这方面也得谨慎选择。
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