旭航机械-焊接机械手

简述焊接机器人用途和用途各有不同

多设备都有许多的分类，不过它们分类的根据却各有不同。

　　焊接机器人普通会依据其各个型号的作用来辨别，也就是根据焊接机器人的用处来停止分类。

　　一、弧焊机器人。

　　由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到提高，弧焊机器人在通用机械、金属构造等许多行业中得到普遍运用。

　　弧焊机器人是包括各种电弧焊隶属安装在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿势携带焊枪挪动的单机，因此对其性能有着特殊的请求。

　　在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不时填充金属构成焊缝。

　　因而运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。

　　普通状况下，焊接速度约取5-50mm/s，轨迹精度约为±0.2-0.5mm，由于焊枪的姿势对焊缝质量也有一定影响，因而，希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿势的可调范围尽量大。

　　二、点焊机器人。

　　汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用范畴，在装配每台汽车车体时，大约60%的焊点是由机器人完成。

　　***初，点焊机器人只用于加强焊作业(往已拼接好的工件上增加焊点)，后来为了保证拼接精度，又让机器人完成***焊接作业。

什么是工业焊接机器人的自由度?

　　我们都知道，随着社会的不断进步，焊接机器人已经在日常的生产中越来越常见。那么机器人性能的好坏，是靠什么来辨别呢?

　　通常来说，焊接机械手，作为焊接机器人的技术指标，动作灵活性，可用轴的直线移动和摆动旋转动作的数目来表示。机器人机构能够***运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度，由DOF简写表示。目前工业焊接机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。

　　机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的动作机能，通用性就越好;但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。但是，在目前的工业应用中，用得***多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人，轴数的选择通常取决于具体的应用。这是因为，在某些应用中，并不需要很高的灵活性，而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益，并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么四轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，焊接机械手价钱，六轴或者七轴的机器人是好的选择。

焊接机器人的分类

焊接机器人的使用不同，分类也不同，不过尽管分类比较多，可是根据命名可以简略分辨出焊接机器人的类型和特性。

1、直角坐标机器人。

三个棱柱关节，其轴线按直角坐标装备，运动学模型简略直观，需求较大的操作空间，多做成大型龙门式或框架式机器人。

2、圆柱坐标机器人。

手臂至少有一个反转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标装备，运动学模型简略直观，易于进入开口部分。

3、极坐标机器人。

手臂有两个反转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标装备，运动学模型较杂乱，占用空间较小，操作规模大且灵敏。

4、关节机器人。

三个反转关节，具有好的操作灵敏性和可达性，作业空间大，运动学模型较杂乱，焊接机械手，视觉上不直观，结构刚度较差。

5、SCARA机器人。

它有三个旋转关节和一个移动关节，焊接机械手厂家，为水平关节型结构，柔顺性好，可以完成高精度和高速度运动。