凯尔贝数控(图)-焊接机器人技术方向-鄂州焊接机器人

（1）按构造坐标系来分

1）直角坐标型这类机器人的构造和穿孔计划与机床相似，其到达空间方位的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成，这种方式的机器人长处是运动学模型简单，各轴线位分辨率在操作容积内任一点上均为稳定，操控精度简单进步，缺陷是***巨大，***空间小，焊接机器人技术方向，操作灵敏性较差。简便和专用直缝焊接机常选用这种方式。

2）圆柱坐标型这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可咋睡平方向弹性。这种构造计划的长处是结尾操作可获得较高速度，缺陷是结尾操作器外伸脱离立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

3）球坐标型 与圆柱坐标构造相比较，这种构造方式更为灵敏。但选用统一分辨率的码盘检查角位移时，弹性关节的线位移分辨率稳定，但转动关节反映在结尾操作器上的线位移分辨率则是个变量，添加了操作体系的杂乱性。

4）全关节型 全关节型机器人的工作相似人的要不和手部，其方位和姿势悉数由旋转运动完成，其长处是***紧凑，灵敏性好，占地面积小，作业空间大，可获得较高的结尾操作器线速度，器缺陷是运动学模型杂乱，高精度穿孔难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

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直缝焊接机使用存在的疑问和解决办法

（1）呈现偏焊疑问：可能为焊接的方位不准确或焊枪寻找时呈现疑问。这时，要考虑TCP（焊枪中心点方位）是不是准确，并加以调整。假如频频呈现这种状况就要检查一下机器人各轴的零方位，鄂州焊接机器人，中心校零予以批改。

（2）呈现咬边疑问：可能为焊接参数挑选不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整。

（3）呈现气孔疑问：可能为气体维护差、工件的底漆太厚或许方位不对，可适当调整。

（4）飞溅过多疑问：可能为焊接参数挑选不妥、气体组成部分因素或焊丝外审长度太长，可适当调整机器人功率的巨细来改动焊接参数，调***体配比仪来调整混合气体份额，调整焊枪与工件的相对方位。

（5）焊缝结尾处冷却后构成一弧坑疑问：可编程时在作业步中增加埋弧作业，能够将其填满。