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全向轮福来轮麦姆轮脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮，万向轮指的就是活动脚轮。固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。万向轮的结构允许水平360度旋转，全向轮40MM，左右车轮的小光盘将全力推出，货运车。
位轮通常可以大致可以分为2种类型，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，这是很容易的方向控制和跟踪。其胶辊提供了极大的扣人心弦。全向轮(omniwheels)能够在许多不同的方向移动，一个是双排的方位轮
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全向轮移动底盘离不开全向轮这里选择树莓派， 已经能成功的在树莓派上运行 ROS 系统。 这样就能将 Arduino 的板子接在树莓派上
我看过几种三轮方位底盘的控制方法，全向轮聚氨酯，感觉不好理解，我在这里简单的分享一下我的一种思路。
对于场地坐标系的速度Vx，Vy推导到三个轮子的速度一共有两个矩阵公式就能解决。
一个公式，场地坐标系速度Vx，全向轮60MM，Vy，W转换到机器人坐标系速度vx，vy，全向轮，w公式：
， 使用 arduino 作为 ROS 的一个节点， 这样就能组成一个完整的基于 ROS 控制的移动底盘全向轮移动底盘离不开全向轮
其他情况都这样推导就行，一个矩阵不会改变，我们只需手演算即可。
这是我对该情况封装的函数：
typedef struct
{
float v1;
float v2;
float v3;
}ActThreeVell;
ActThreeVell ThreeWheelVellControl2(float Vx， float Vy， float angularVell)
{
#define AFA 60
#define L 2ActThreeVell vell;
theta = 0;
vell.v1 = (float)(-cos((AFA theta) / 180.0f*3.1415926f) * Vx - sin((theta AFA) / 180.0f*3.1415926f) * Vy L * angularVell);
vell.v2 = (float)(cos(theta / 180.0f*3.1415926f) * Vx sin(theta /180.0f*3.1415926f) * Vy L * angularVell);
vell.v3 = (float)(-cos((AFA - theta) / 180.0f * 3.1415926f) * Vx sin((AFA - theta) / 180.0f*3.1415926f) * Vy L * angularVell);
return vell;
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