Z轴选用单根抓取式导轨机器人（DTV060.300.400）采用轴运动，电机和滑块不动的方式实现垂直方向的运动。电机采用带抱闸电机，掉电实现保护功能。伺服驱动系统，该涂胶机器人的选用日本松下伺服电机MHMD系列，每个运动轴配有一台伺服电机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。采用交流伺服电机加减速机驱动，X轴选用日本Panasonic 750W电机配MOTEC，APE80-8减速机，Y轴选用日本Panasonic 400W电机配MOTEC，APE60-8减速机，Z轴需用日本Panasonic 400W加制动配MOTEC，APE60-8减速机。
供胶系统及涂胶胶枪，供胶系统是美国的GRACO产品，DRT2-DA02欧姆龙以稳定的压力，将胶压送到自动涂胶枪的枪头。胶泵驱动气源的压力可调，经加压后胶的压力也可作性调整，通过选择适当孔径的涂胶咀达到的控制效果，保证胶型的一致性。通过对出胶量和运行速度的调整，保证所涂胶形均匀一致，达到理想的涂胶效果。
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“0C”过流报警故障，这是变频***常见故障，我们首先排除由于参数问题而导致的故障，例如：电流限制，加速时间过短有可能导致过流的产生。然后我们就必须判断是否电流检测电路问题，以FVR-075G7S-4EX为例，我们有时看到FVR-075G7S-4EX在不接电机运行的时候面板会有电流显示，DRT2-DA02欧姆龙电流来自于哪里呢？这时就要测试一下它的3个霍尔传感器是否出了问题。
G9-CPCB
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