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焊接机器人的分类

焊接机器人的使用不同，分类也不同，不过尽管分类比较多，可是根据命名可以简略分辨出焊接机器人的类型和特性。

1、直角坐标机器人。

三个棱柱关节，其轴线按直角坐标装备，山东焊接机械手，运动学模型简略直观，需求较大的操作空间，多做成大型龙门式或框架式机器人。

2、圆柱坐标机器人。

手臂至少有一个反转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标装备，运动学模型简略直观，易于进入开口部分。

3、极坐标机器人。

手臂有两个反转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标装备，运动学模型较杂乱，占用空间较小，操作规模大且灵敏。

4、关节机器人。

三个反转关节，具有好的操作灵敏性和可达性，作业空间大，运动学模型较杂乱，视觉上不直观，结构刚度较差。

5、SCARA机器人。

它有三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，柔顺性好，可以完成高精度和高速度运动。

焊接机械手设备系统的工作步骤

(1)穿丝。电气控制系统控制气缸动作，使右夹具和梳理辊处于松开状态，同时控制伺服电动机运动，使右夹具移动到起始焊接工位;操作人员将丝穿入左、右夹具构成丝网。

(2)穿丝完成后，操作人员夹紧左夹具，在触摸屏上选择产品类型，并确认。 　　

(3)焊接机械手设备PLC收到触摸屏的产品类型信号和确认信号后，执行相应丝网产品类型对应的程序，供应焊接机械手，气缸杆伸出，右夹具、梳理辊压紧工件，到位后，相应磁性开关发出接点信号;收到磁性开关信号(压紧信号)，PLC给机器人送出“夹具***完成”和“焊接工位”信号，机器人移至焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。 　

(4)焊接工位完成后，机器人给焊接机械手设备PLC送“焊接完成”状态信号，收到信号后，电气控制系统控制气缸组顶杆收回，松开右夹具和梳理辊。在得到磁性开关信号(松开信号)后，控制伺服电动机运动，将右夹具移至第二焊接工位(移动距离根据产品类型由程序控制)，随后控制气缸组顶杆伸出，压紧丝网;到位后，磁性开关发出接点信号;收到磁性开关信号(压紧信号)，PLC给机器人送出“夹具***完成”和“第二焊接工位”信号;机器人收到信号后移至第二焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。 　　

(5)由此往复步骤4，直到所有焊接机械手设备焊接工位完成。 　　

(6)在完成所焊接机械手设备有焊接工位的焊接后，电气控制系统给PLC送“夹具***中”信号，控制气缸组顶杆收回，松开右夹具，伺服系统带动右夹具向后移动两个焊缝间距，丝网和右夹具完全脱离;工人松开左夹具，取焊接好的丝网，完成后点击触摸屏上“完成”按钮;PLC收到“完成”信号后，控制伺服电动机运动至焊接起始位置

正确启动和切断焊接机械手的电源

　　众所周知的是，焊接机器人是时代进步下的产物，是工业自动化时代的优s秀产品。正因为它的智能化，也为生产带来了很大的便利，同时也提高了生产效率和焊接的质量。那么它的好处这么多，在使用过程中有什么需要注意的呢?

　　中国有个成语叫做善始善终，所以说，做一件事，焊接机械手价钱，开始和结尾都很重要，焊接机械手，操作焊接机器人也一样。操作从启动电源开始，到切断电源结束，是一套完整的流程。那么，如何正确的启动和切断电源呢?

　　在启动机械手的电源之前，必须经常***的检查，确保各个零部件完好，电线电缆连接正常等。当电源被启动之后，需要观察机械手有无报警信息、压力是否正常、马达有没有异常等等，若是任何部位出现异常动作的话，就应该立即切断电源，并进行相关的处理。

　　但不要忘了，在切断电源之前也需要确定机械手处于中止的状况，然后封闭控制箱上的电源开关，使得机械手各部件的状况与初始状况一致。

　　如果不按规定盲目的进行操作的话，不仅可能会造成机器人损坏，还有可能威胁到人员安全。所以，注意以上提到的几点，是一个焊接机器人操作员所必须具备的基本技能。