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由于TwinCAT的灵活性，在软件方面，也有足够的个性化调整空间。因此，Delta 机器人的位置不是像往常一样通过 NC 程序控制，而是直接通过TwinCAT PLC 在软件中控制。Andreas Tobler 继续分析道：“从概念角度看，我们希望由 PLC 控制整个测试单元。为此编程了一个特殊功能块，汇川伺服电机维修，以便直接所有位置。此外，对于工程设计来说，一次参数设置即已足够。这一方案显著简化了顺序控制。例如，可以通过用于机器人示教的操作界面轻松移动到位并固定，而无需修改 NC 程序
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真空机器人
一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术
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4、检查cpu风扇和主机电源风扇
工控机的散热主要通过cpu风扇和电源风扇进行。当cpu风扇损坏时，cpu的温度升高，极易造成工控机“死机”。
对策：经常检查工控机的风扇，华大伺服电机维修，及时更换损坏的风扇。中控室的工控机出厂时cpu只加装了散热片，没有风扇。后加装专用散热风扇，cpu的温度降低了近5℃
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