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三轮全向：
四轮全向：
四轮麦轮：
只要根据全向轮的特性和运动的分解合成就可以实现
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啊，这里也改一下下，我忘了四边形底盘的全向轮可以四边分别固定，这就解决了会横向移动的问题╮(￣▽￣"")╭
我可能有些地方写的不对还请指正。！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
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