l 运动自由度
是指冲压机械手在空间运动所需的变量数，用以表示机械手动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的***运动的数目来表示。
自由物体在空间有六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。机械手的自由度数目越多，功能就越强。冲压机械手通常具有4—6个自由度。当机械手的自由度增加到对末端执行器的定向和***不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机械手工作的灵活型，但也使控制变得更加复杂。
冲压机械手在运动方式上，可以分为直线运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示机械手运动自由度的特点，湖州液压裁床，如RPRR表示机械手具有四个自由度，从基座开始到臂端，液压裁床种类，运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，冲压机械手的运动自由度还有运动范围的限制。
冲压机械手与注塑机装置合作的法则
1、在两台相邻的注塑机的机械手装置方向应清晰。
2、一切动作和运动均不阻碍注塑机安全门的开关。
3、冲压机械手的一切直线、旋转等动作均能够现场设定，并能够设定在必定差错规模，液压裁床工作原理，一旦超越设定值的差错，会及时报警并中止动作，液压裁床范围，且在触摸屏上显现其毛病信息。
4、冲压机械手呈现毛病时，注塑机和机械手会互锁。即机械手呈现毛病时注塑时机中止操作;同样在注塑机呈现毛病时，机械手也会中止动作。
5、手臂具有防撞功用：当发作误操作时，程序设有主动防撞功用，可根据电机扭力主动判别并中止动作，能够使丢失***小。
l 运动精度(Accuracy)
冲压机械手的精度主要涉及位置精度、重复***精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。
位置精度是指指令位置和从同一方向接近该指令位置时的实到位置中心之间的偏差。重复***精度是指对同指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的不一致程度。
轨迹精度是指机械手从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精度是指对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。
l 动态特性（dynamic characteristics）
结构动态参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。
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