旭航机械(图)-全自动焊接机械手-焊接机械手

浅析焊接机器人的传感技术

在机器人焊接进程中，要确保焊接进程的安稳以及焊接的质量，有必要对其进行进程操控。机器人焊接进程操控触及的几许量、物理量等多方面的参数。

为了丈量这些参数所需求传感器不只数量大，焊接机械手，并且品种多。

从运用意图的视点能够将传感器分为两类：

用于丈量焊接机器人本身状态的内传感器和为进行某种操作（如焊缝主动盯梢）而安装在机器人上的外传感器。

内传感器包含：方位、视点传感器，速度、角速度传感器，加速度传感器等。

外传感器包含：视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器、挨近觉传感器等。

为了确保焊接质量而采用的焊缝盯梢传感器、熔透操控传感器等也属于外传感器。

焊接机械手设备系统的工作步骤

(1)穿丝。电气控制系统控制气缸动作，使右夹具和梳理辊处于松开状态，同时控制伺服电动机运动，使右夹具移动到起始焊接工位;操作人员将丝穿入左、右夹具构成丝网。

(2)穿丝完成后，操作人员夹紧左夹具，在触摸屏上选择产品类型，焊接机械手厂家，并确认。 　　

(3)焊接机械手设备PLC收到触摸屏的产品类型信号和确认信号后，执行相应丝网产品类型对应的程序，气缸杆伸出，右夹具、梳理辊压紧工件，到位后，相应磁性开关发出接点信号;收到磁性开关信号(压紧信号)，PLC给机器人送出“夹具***完成”和“焊接工位”信号，机器人移至焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。 　

(4)焊接工位完成后，机器人给焊接机械手设备PLC送“焊接完成”状态信号，收到信号后，电气控制系统控制气缸组顶杆收回，松开右夹具和梳理辊。在得到磁性开关信号(松开信号)后，控制伺服电动机运动，将右夹具移至第二焊接工位(移动距离根据产品类型由程序控制)，随后控制气缸组顶杆伸出，焊接机械手，压紧丝网;到位后，磁性开关发出接点信号;收到磁性开关信号(压紧信号)，PLC给机器人送出“夹具***完成”和“第二焊接工位”信号;机器人收到信号后移至第二焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。 　　

(5)由此往复步骤4，直到所有焊接机械手设备焊接工位完成。 　　

(6)在完成所焊接机械手设备有焊接工位的焊接后，电气控制系统给PLC送“夹具***中”信号，控制气缸组顶杆收回，松开右夹具，伺服系统带动右夹具向后移动两个焊缝间距，丝网和右夹具完全脱离;工人松开左夹具，取焊接好的丝网，完成后点击触摸屏上“完成”按钮;PLC收到“完成”信号后，控制伺服电动机运动至焊接起始位置

机器人焊接的应用所具有的优点

机器人焊接运用可以分为自动弧焊机器人作业站、自动点焊机器人作业站，针对客户不同的焊接工艺要求，选配不同的焊机及焊枪。协作自动化运送及旋转作业台等辅佐设备，结束自动上料、焊接、下料等作业，一起集成相应的辅佐检测设备，对焊接质量进行有用的操控。配套的信息化系统，可以帮忙监控焊接电流、焊丝和保护气体耗费等信息，全自动焊接机械手，为客户供应无缺的智能焊接解决方案。

机器人焊接的运用具有如下利益:

1 焊接质量持续安稳

2 前进劳动生产率

3 改善工人劳动强度，可在***环境下作业

4 降低了对工人操作技能的要求

5 缩短了产品改型换代的准备周期，削减相应的设备出资，并协作软件处理，有用节省本钱

首要运用范畴

轿车零部件、工程机械零部件、机床零部件等各种需求焊接工艺结束的制造业、电子工作等。