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四轴、五轴自动焊接机械手的结构特点和工作过程

近期市场上推出一种四轴、五轴自动焊接机械手，它采用编程视角方式只要调节一次焊接轨迹进行保存，无需第二次去进行编程，大大的减少了编程时间，这的操作和应用工人比较容易接受。

自动焊接机械手的控制系统采用DSP和EPGA的技术，不仅可以实现4-5轴的联动，还能进行高速的运行；而他的传动部分采用进口伺服电机加高精密进口减速机，城府精度可以达到8个丝，完全可以和进口机械手臂媲美。

自动焊接机械手的操作十分简单稳定，即使是没有***的数控编程人员和***的焊工业能轻松完成，关键是这样的一种设备价格要比进口机械手减少很多。这样的成本，这样有优势的机器自然能吸引大家的关注。

在弧焊机器人施焊过程中，如果焊接条件进本稳定，或者弧焊机器人的工作条件比较适宜，那么通常都能够保证焊接质量。但是，由于焊接环境等各种因素的影响，实际的焊接条件经常发生变化，从而造成焊接质量下降甚至失败。

比如说当弧焊机器人施焊的时候，有可能会出现强烈的弧光辐射、高温、***、飞溅、坡口状况、加工误差、夹具装夹精度、表面状态和工件热变形等情况下，导致焊炬偏离焊缝，严重影响焊接质量。

正式因为焊接条件的这种变化，所以要求弧焊机器人能够实时检测出焊缝的偏差，并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。为了使得机器人在焊接过程中能实时地检测出焊缝的实际位置，在弧焊机器人中开始采用焊缝跟踪技术。

弧焊机器人的焊缝跟踪技术以传感器技术为主，尤其是电弧传感器和光学传感器，电弧传感器是从焊接电弧自身直接提取焊缝位置偏差信号，实时性好，不需要在焊枪上附加任何装置，焊接机器人配件，焊枪运动的灵活性和可达性好，尤其复合焊接过程低成本自动化的要求。

而光学传感器的种类很多，主要包括红外、光电、激光、视觉、光谱和光纤式，由于视觉传感器所获得的信息量大，结合计算机视觉和图像处理的新技术，可增强弧焊机器人的外部适应能力。

铜具有优良的导电性，导热性，耐腐蚀性，延展性及一定的强度等特性。在电力，电子，化工，食品动力，供应焊接机器人，交通及航天工业中的得到广泛应用。在紫铜（纯铜）中添加10余中合金元素，加镍为白铜，加锌为黄铜，加硅为硅青铜，加铝为铝青铜等等。

铜机铜合金可用钎焊，电阻焊等工艺方法实现连接，在工业发达的今天，熔焊已占据主导地位。用焊条电弧焊，TIG，MIG焊等工艺方法容易实现铜及铜合金的焊接。

影响铜及铜合金焊接性的工艺难点主要有四要项元素；一是高导热率的影响。痛的热导率比碳钢大7-11倍，当采用工艺参数与焊接同厚度碳钢差不多时，则铜材很难融化，填充金属和母材也不能很好地熔合。二是焊接接头的热裂倾向大。焊接时，熔池内铜与其中的杂质形成低熔点共晶物，使铜及铜合金具有明显的热脆性，武汉焊接机器人，产生热裂纹。三是产生气孔的缺陷比碳钢严重地多，与要是氢气孔。四是焊接接头性能的变化，晶粒粗话，塑性下降，耐蚀性下降等。