在弧焊机器人施焊过程中，如果焊接条件进本稳定，或者弧焊机器人的工作条件比较适宜，那么通常都能够保证焊接质量。但是，铁板焊接机器人，由于焊接环境等各种因素的影响，实际的焊接条件经常发生变化，焊接机器人示教，从而造成焊接质量下降甚至失败。
比如说当弧焊机器人施焊的时候，有可能会出现强烈的弧光辐射、高温、***、飞溅、坡口状况、加工误差、夹具装夹精度、表面状态和工件热变形等情况下，导致焊炬偏离焊缝，严重影响焊接质量。
正式因为焊接条件的这种变化，所以要求弧焊机器人能够实时检测出焊缝的偏差，并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。为了使得机器人在焊接过程中能实时地检测出焊缝的实际位置，在弧焊机器人中开始采用焊缝跟踪技术。
弧焊机器人的焊缝跟踪技术以传感器技术为主，尤其是电弧传感器和光学传感器，电弧传感器是从焊接电弧自身直接提取焊缝位置偏差信号，实时性好，不需要在焊枪上附加任何装置，焊枪运动的灵活性和可达性好，尤其复合焊接过程低成本自动化的要求。
而光学传感器的种类很多，主要包括红外、光电、激光、视觉、光谱和光纤式，由于视觉传感器所获得的信息量大，结合计算机视觉和图像处理的新技术，可增强弧焊机器人的外部适应能力。
坐标式机器人的用途及优缺点
直角坐标式机器人主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装配和检测作业，大约占工业机器人总数的14%左右。一般直角坐标式机器人的手臂能垂直上下移动（Z方向运动），并可沿滑架和横梁上的导轨进行水平面内二维移动（X、Y方向运动）。直角坐标式机器人主体结构具有三个自由度，而手腕自由度的多少可视用途而定。
直角坐标式机器人具有如下优点
（1）结构简单
（2）容易编程
（3）采用直线滚动导轨后，速度高，***精度高
（4）在X、Y和Z三个坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些。
但是由于直角坐标式机器人必须采用导轨，带来许多问题，其主要缺点如下。
（1）导轨面的防护比较困难，不能像转动关节的轴承那样密封得很好。
（2）导轨的支承结构增加了机器人的重量，并减少了有效工作范围
（3）为了减少摩擦需要用很长的直线滚动导轨，价格高
（4）结构尺寸与有效工作范围相比显得庞大
（5）移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗
近来一种起重机台架式直角坐标机器人的应用越来越多，在直角坐标式机器人中比重正在增加。在像装配飞机构件这样的大车间中，这种起重机台架式直角坐标机器人的X、Y坐标轴方向移动距离分别可达100m和40m，沿Z坐标轴方向可达5m，手臂焊接机器人，成为目前较大的机器人。并且，应为仅仅台架的立柱占据了安装位置，所以它能很好地利用车间的空间。
直缝焊接机使用存在的疑问和解决办法
（1）呈现偏焊疑问：可能为焊接的方位不准确或焊枪寻找时呈现疑问。这时，随州焊接机器人，要考虑TCP（焊枪中心点方位）是不是准确，并加以调整。假如频频呈现这种状况就要检查一下机器人各轴的零方位，中心校零予以批改。
（2）呈现咬边疑问：可能为焊接参数挑选不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整。
（3）呈现气孔疑问：可能为气体维护差、工件的底漆太厚或许方位不对，可适当调整。
（4）飞溅过多疑问：可能为焊接参数挑选不妥、气体组成部分因素或焊丝外审长度太长，可适当调整机器人功率的巨细来改动焊接参数，调***体配比仪来调整混合气体份额，调整焊枪与工件的相对方位。
（5）焊缝结尾处冷却后构成一弧坑疑问：可编程时在作业步中增加埋弧作业，能够将其填满。
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